| 研究課題/領域番号 |
18K04073
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 沖縄工業高等専門学校 |
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研究代表者 |
武村 史朗 沖縄工業高等専門学校, 機械システム工学科, 教授 (70455187)
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| 研究分担者 |
坂上 憲光 東海大学, 海洋学部, 教授 (20373102)
高橋 悟 香川大学, 創造工学部, 教授 (50297579)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2020年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2019年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2018年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | 海洋探査 / 曳航型水中ロボット / 3D地図 / 海底3D地図 / 水中ロボット / 曳航型 |
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| 研究成果の概要 |
曳航型水中ロボットを用いて，高速広域での海底写真収集を行う．海底の3D地図作成は学術的・実際的理解に有用なデータである．サンゴ礁の浅瀬でのモニタリング方法の1つに，ダイバーを曳航するマンタ法がある．マンタ法は小型ボート，デジタルカメラ，ダイバーのエアタンクなどの従来の機器を使用して安価に実施できる．ただし，潜水時間と深度は，安全のために規則に基づいて制限されている．提案手法である小型船による曳航型水中ロボットは，船による水中ロボットの曳航のため，ダイバー等の人手の負担軽減・危険性の除去ができる．曳航速度約1.21m/sで曳航して幅約10m×長さ約20mの海底3D地図を作成することができた．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本提案手法は従来，ダイバーで行われていたマンタ法を水中ロボットで行えることを示した．従来の手法は人手で行われているため，肉体的負担・危険性を伴っていたが，本手法はその除去を行うことができる手法である．また，曳航型水中ロボットを使うことで高速に広域の海底の情報収集を行うことができる．これは，従来の人手で行っていた手法より，安価・短時間で情報収集を行え，海底3D地図を定期的に取得できる可能性を示した．定期的に海中の情報を収集することで，海で何が起きているのか，我々にどのようなことが起きるのか，持続可能な社会のためにどのようはことが必要とされるか，に繋がる気づきを与えると考える．
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