| 研究課題/領域番号 |
18K04199
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分21040:制御およびシステム工学関連
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| 研究機関 | 京都先端科学大学 (2019-2020)
京都大学 (2018) |
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研究代表者 |
福島 宏明 京都先端科学大学, 工学部, 教授 (40377015)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2020年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2019年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
2018年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | ロボット群の制御 / ロボット群 / 分散制御 |
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| 研究成果の概要 |
操作者が１台のロボットに目標経路を与えると，他のロボットが無線通信による情報交換を行うことなく，分散的に計測ネットワークの連結性を維持しながら障害物環境下で目標経路に追従する手法に関する研究に取り組んだ．とくに，障害物が極度に密な環境でデッドロックが起こる，ロボットの移動が著しく低速・振動的である，という従来の問題点に着目して新たな制御アルゴリズムを提案した．これに加え，UAV群への適用を目的として，３次元空間に適用可能なアルゴリズムに着手し，数値シミュレーションと実機実験で有効性を検証した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
複数の自律移動ロボットによる協調作業の有用性は様々な分野で指摘され，社会的な意義のある研究分野である．このようなロボット群に必要な基本機能として，集団から分離することなく，なおかつ障害物や他のロボットとの衝突を回避しながら目標地点に到達することが挙げられる．この目的を達成するためには，障害物環境においてもロボット群のネットワークの連結性を維持しながら移動する制御アルゴリズムが必要となる．本研究では，従来と異なり，ロボット間の情報交換を必要としない独自の切り口で制御アルゴリズムを提案し，実機実験による検証も行った点で学術的意義がある．
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