研究課題
基盤研究(C)
本研究では，機構系と制御系を統合的に設計する「すり合わせ」手法として，「高性能ロバスト機構・制御系設計の可視化手法」を実現した．この手法では，機構系特性が変動した場合においても性能仕様を達成する条件を周波数応答上にて定量的に図示することで，機構系技術者および制御系技術者の両者が共通に理解できる新しい「すり合わせ」が可能となる．その後，提案手法をハードディスクドライブ（ＨＤＤ）の磁気ヘッド位置決め制御系に応用し，「今後の高度情報化社会を支える次世代ＨＤＤ」に必要な機構系および制御系の条件を明らかにした．
研究成果の学術的意義：メカトロニクス技術にとって極めて重要となる，機構系と制御系を統合的に設計する手法を，可視化された理解しやすい手法として実現した．また，その手法を，多入力系となる制御対象に対しても適用可能とする手法を実現した．研究成果の社会的意義：次世代ＨＤＤに必要な機構系および制御系の条件を明らかにし，高度情報化社会の発展の一助となる知見となった．また，開発された手法を用いることにより，マルチコプタなどの多入力系の制御対象となるメカトロニクス装置に対しても，簡易に制御性能を向上することが可能となった．
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すべて 雑誌論文 (4件) (うち査読あり 4件、 オープンアクセス 2件) 学会発表 (34件) (うち国際学会 18件、 招待講演 1件)
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