| 研究課題/領域番号 |
18K04212
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分21040:制御およびシステム工学関連
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| 研究機関 | 芝浦工業大学 |
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研究代表者 |
陳 新開 芝浦工業大学, システム理工学部, 教授 (50273347)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2020年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2019年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2018年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | スマートマテリアル / ヒステリシス / アクチュエータ / 高度化制御 / ナノテクノロジー / バイオテクノロジー / サーボ機構 |
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| 研究成果の概要 |
優れた特性を持つスマートマテリアルを用いた新型アクチュエータは位置決め機構に利用されていることが大変注目されている。しかし、このようなアクチュエータにおいて、その出力特性はアクチュエータに印加される入力特性に直接依存するだけでなく、アクチュエータに掛けられる負荷などの外部環境にも影響される。本研究は、この種類の新型アクチュエータにおいて、その出力と入力との関係及び出力と外部環境との関係を総合的に考察し、その動的数式モデル、同定方法及び制御手法を提案し、さらに、これらのアクチュエータがサーボ機構に応用される際に、そのサーボ機構の高精度ロバスト制御を考案した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
理論面において、スマートマテリアルを用いた新型アクチュエータにおける「入力履歴及び外部環境に依存するヒステリシス特性のモデリング及び制御」及び「このようなヒステリシスを含む動的システムのロバスト制御」という難問を何処まで解決できるか、またシステム制御理論をどの程度拡張できるか、という興味深い研究である。
応用面において、本研究の目的を達成することにより、スマートマテリアルを用いた新型アクチュエータの応用範囲がさらに広げられ、ロボット・精密加工・医療分野・生物分野などにおいてより高質な成果が得られる。また、優れた特性を持つスマートマテリアルを生かす応用領域がより広くなることが期待できる。
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