| 研究課題/領域番号 |
18K04215
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分21040:制御およびシステム工学関連
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| 研究機関 | 南山大学 |
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研究代表者 |
大石 泰章 南山大学, 理工学部, 教授 (80272392)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2020年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2019年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2018年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | 非線形制御 / 数値計算 / 安定多様体法 / 射撃法 / 追従制御 / サンプル値制御 / スパース制御 / モデル予測制御 / 非線形最適制御 / サーボ系 / 非線形最適サーボ / 偏差系 / 宇宙機制御 / 多項式表現 / 回転型倒立振子 / 振子の振り上げ / ペナルティ / 制御工学 / 構造保存数値計算 |
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| 研究成果の概要 |
数値計算技術の積極的導入により，非線形最適制御やスパース制御の新しい方法を開発した．非線形最適制御では，安定多様体法の初期点の選択を効率化する射撃法の改良と拡張に取り組み，非線形追従制御に対する安定多様体法にも適用できるようにした．また，非線形サンプル値制御を安定多様体法にもとづいて行うことを考えた．スパース制御については，これをモデル予測制御方式で実現することを考え，特定の制御入力に対応する状態集合の計算と表現の方法を提案した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
数値計算は制御工学とは異なる分野とされてきたが，その技術を積極的に用いることで制御工学に新しい展開をもたらすことができるのではないかとのアイデアに基づき，非線形最適制御およびスパース制御において成果をあげた．特に非線形サンプル値制御に関する成果は，まだ予備的研究の段階ではあるが，国内外に例がなく，意義が大きいと考えられる．これはもともと数値計算と整合性の高い安定多様体法に，数値的離散化を組み合わせるというものであり，さらに研究する必要があると考える．
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