| 研究課題/領域番号 |
18K04439
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分23010:建築構造および材料関連
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| 研究機関 | 足利大学 |
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研究代表者 |
仁田 佳宏 足利大学, 工学部, 教授 (10318834)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2020年度: 390千円 (直接経費: 300千円、間接経費: 90千円)
2019年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2018年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円)
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| キーワード | AGV / 建築現場 / 自己位置推定 / SLAM / Visual SLAM / 無人搬送車 / ロボット / 省人化 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では、自己位置推定と環境地図の作成を行う自己位置推定技術(SLAM)を活用したナビゲーションシステム及び無人搬送車の実用化を目的として、行っている。まず建築現場ではホイールオドメトリーの情報を用いることが難しいことから、LiDARと慣性計測装置(IMU)のみから2次元地図を作成する安価なシステムとカメラと2次元地図の結果を活用により3次元地図を作成する安価なシステムを提案した。また、地図作成のためのマーカーを用いたナビゲーションアルゴリズムも提案している。本研究の成果は校舎を対象とした実構造物により有用であることを確認している。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究は、建築現場での労働力不足を補うことを目的として、建築資材を搬送する無人搬送車の実用化を目的として行っている。建築現場は、施工中であるため、レイアウトを表す地図がないため、無人搬送車を自動走行させることが難しい箇所のひとつである。そこで、建築現場にセンサ情報のみからSLAMを用いて地図を作成するとともに、地図作成のためのマーカーを用いたナビゲーションアルゴリズムも提案した。本研究の成果は、建築現場への無人搬送車の導入において有用であると考えており、建築現場の省人化に寄与すると考えている。
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