| 研究課題/領域番号 |
18K04639
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分25020:安全工学関連
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| 研究機関 | 日本大学 |
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研究代表者 |
高梨 宏之 日本大学, 工学部, 准教授 (30398333)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2020年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2019年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2018年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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| キーワード | 確率的予測 / 予防安全 / 歩行者 / 危険度指標 |
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| 研究成果の概要 |
本研究の目的は，数秒先の歩行者位置を確率的に予測可能なモデルを構築することである．今以上の歩行者保護を考えると，個々の歩行者に着目した行動分析が必要である．特に，歩行経路前方の障害物を回避するために，歩行者が車道側にはみ出す場面では，車両との接触危険度が高まる．
本研究では，単独歩行者と複数歩行者の障害物回避場面を想定し，その歩行行動を確率的にモデル化することで，歩行者の歩行経路を予測する．さらに，複数歩行者の中から「危険」と考えられる歩行者を特定し，その危険度を定量的に評価する．複数歩行者の行動を定量的に予測することで，自車両の最適経路を計画する場面等にも活用できると考えられる．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究で得られた成果は，運転支援システムの性能向上に寄与する．運転支援や自動運転においては，自車周辺の物体認識が重要であり，歩行者や自転車の行動を適切に捉え，より安全に接触を避けることが大切である．そのため，周辺歩行者を捉えた段階でその歩行者の行動を予測することで，接触しないような経路や速度選択を行うことが期待できる．
また，将来的に人とロボットが共存する社会においては，ロボットが人と接触しない，あるいは適切な速度や距離を保って接近する場面が多々考えられる．そのような場面でも，人や障害物の動きを予測することが重要である．
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