| 研究課題/領域番号 |
18K11261
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分60060:情報ネットワーク関連
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| 研究機関 | 名古屋工業大学 |
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研究代表者 |
石橋 豊 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (40252308)
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| 研究分担者 |
三好 孝典 長岡技術科学大学, 技術経営研究科, 教授 (10345952)
奥田 隆史 愛知県立大学, 情報科学部, 教授 (20204125)
渡邉 均 東京理科大学, 工学部第二部経営工学科, 教授 (20439920)
大西 仁 放送大学, 教養学部, 教授 (40280549)
黄 平国 岐阜聖徳学園大学, 経済情報学部, 准教授 (60713154)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2020年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2019年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2018年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | 遠隔ロボット制御 / 力覚フィードバック / 協調作業 / サービス品質制御 / 安定化制御 |
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| 研究成果の概要 |
利用者が触覚デバイスを用いて、遠隔にある各自の支配下にある産業用ロボットを操作するシステムを二つ用いて、作業の様子をビデオカメラで確認しながら、一緒に物体を運んだり、手渡したりする協調作業の高度化のために、安定化制御とサービス品質(QoS)制御を検討した。
安定化制御として、フィルタによる安定化制御を拡張するとともに、以前に提案した粘性による安定化制御、衝突時反力制御との比較を行い、有効適用領域を明らかにした。
また、QoS制御については、力情報を用いたロボット位置制御、ロボット位置の追従制御を提案し、既定案の適応型Δ因果順序制御を適用して、ロボット間の高品質で高精度な時空間同期を実現した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究は、複数の利用者が遠隔のロボットからの力覚フィードバックを感じながら複数のロボットを操作し、多様な作業を高安定・高品質に行うためのものであり、ネットワーク遅延などに起因する多くの問題を解決している。従って、例えば、宇宙空間や深海、廃炉となった原子炉など、危険で人が入れない場所での作業が容易となるだけでなく、地震に被災した人や集中豪雨によって孤立した人を救済し、物資なども届けるレスキューロボットやドローン等に本研究成果を適用することが可能である。また、遠隔医療なや遠隔リハビリテーションなどの有用なアプリケーションへの力覚の導入が大きく進むと考えられるので、その社会的意義は極めて大きい。
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