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山林における移動式カメラノードの導入による協調モニタリング方式の開発

研究課題

研究課題/領域番号 18K11270
研究種目

基盤研究(C)

配分区分基金
応募区分一般
審査区分 小区分60060:情報ネットワーク関連
研究機関大阪府立大学

研究代表者

勝間 亮  大阪府立大学, 工学(系)研究科(研究院), 講師 (80611409)

研究分担者 安本 慶一  奈良先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 教授 (40273396)
研究期間 (年度) 2018-04-01 – 2021-03-31
研究課題ステータス 完了 (2020年度)
配分額 *注記
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2020年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2019年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2018年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
キーワードモニタリングシステム / 移動ノード / 位置推定 / カメラ / 山林地帯 / モニタリング / 可動ノード / 自律移動 / SLAM / カメラ画像 / センサネットワーク / 分散計算 / 協調動作
研究成果の概要

本研究では新たな移動式ノードを用いたモニタリングシステムとして,木々の枝と枝との間に短くロープを張り,ロープ上を移動可能な複数のカメラが協調移動しながら対象領域を監視するロープウェイ式害獣検知システムを開発した.実用化に向けて,ロープを張る位置を適切に決定する課題と,カメラが障害物の位置を知る課題に対して解決策を提案した.
前者の課題に対しては,複数の監視対象点を撮影できる場所をうまく利用することで,カメラの台数をできるだけ少なくする手法を開発した.後者の課題に対しては,カメラの移動性能とライトを利用して,障害物の位置を推定する既存の手法であるSLAMの誤差を軽減する手法を開発した.

研究成果の学術的意義や社会的意義

新たな移動式ノードを用いたモニタリングシステムにより,山林地帯での自動モニタリングの実現に近づくことができた.特に,導入コストを抑えるためには,必要な機材の数を少なくしなければいけないが,本研究の成果により少ないカメラやロープの数で広範囲をモニタリングできるような配置を求めることができるようになった.また,カメラが自動的に障害物を避けるように動くために必要な情報として,より正確な障害物の位置が不可欠である.本研究の成果により,障害物の位置を特定する際の精度が大幅に向上した.

報告書

(4件)
  • 2020 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2019 実施状況報告書
  • 2018 実施状況報告書
  • 研究成果

    (8件)

すべて 2021 2020 2019 2018

すべて 雑誌論文 (2件) (うち査読あり 1件) 学会発表 (6件) (うち国際学会 2件)

  • [雑誌論文] ロープウェイ式カメラモニタリングにおける効率的なロープの設置場所決定手法2020

    • 著者名/発表者名
      勝間 亮,小倉 広大
    • 雑誌名

      情報処理学会論文誌

      巻: 62 ページ: 455-464

    • NAID

      170000184380

    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [雑誌論文] カメラでの方角計測による位置推定の精度向上2019

    • 著者名/発表者名
      川濱 悠,勝間 亮
    • 雑誌名

      情報処理学会論文誌

      巻: 60 ページ: 1096-1107

    • NAID

      170000176110

    • 関連する報告書
      2018 実施状況報告書
    • 査読あり
  • [学会発表] Reducing Falsely-detected Feature Points of SLAM by Estimating Obstacle-free Area for RCMSs2021

    • 著者名/発表者名
      Kei Nihonyanagi and Ryo Katsuma
    • 学会等名
      the Third International Workshop on Mobile Ubiquitous Systems, Infrastructures, Communications and AppLications
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] ロープウェイ式カメラモニタリングにおけるSLAM誤差軽減手法の評価方法に関する検討2020

    • 著者名/発表者名
      二本柳 京,勝間 亮
    • 学会等名
      第28回マルチメディア通信と分散処理ワークショップ
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] ロープウェイ式モニタリングにおける障害物の存在領域の推定と誤差の補正2019

    • 著者名/発表者名
      二本柳 京,勝間 亮,安本慶一
    • 学会等名
      情報処理学会研究報告, 2019年度情報処理学会関西支部支部大会
    • 関連する報告書
      2019 実施状況報告書
  • [学会発表] 少数の障害物によるRSSI距離測定誤差に耐性のある室内位置推定手法2019

    • 著者名/発表者名
      中井 若菜,勝間 亮
    • 学会等名
      情報処理学会第27回マルチメディア通信と分散処理ワークショップ
    • 関連する報告書
      2019 実施状況報告書
  • [学会発表] ロープウェイ式モニタリングにおける障害物位置の簡易的推定2018

    • 著者名/発表者名
      二本柳 京,勝間 亮
    • 学会等名
      2018年度情報処理学会関西支部支部大会
    • 関連する報告書
      2018 実施状況報告書
  • [学会発表] Rope Deployment Method for Ropeway-type Vermin Detection Systems2018

    • 著者名/発表者名
      Kodai Ogura, Ryo Katsuma
    • 学会等名
      The 32nd IEEE International Conference on Advanced Information Networking and Applications (AINA)
    • 関連する報告書
      2018 実施状況報告書
    • 国際学会

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公開日: 2018-04-23   更新日: 2022-01-27  

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