| 研究課題/領域番号 |
18K11270
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分60060:情報ネットワーク関連
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| 研究機関 | 大阪府立大学 |
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研究代表者 |
勝間 亮 大阪府立大学, 工学(系)研究科(研究院), 講師 (80611409)
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| 研究分担者 |
安本 慶一 奈良先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 教授 (40273396)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2020年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2019年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2018年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
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| キーワード | モニタリングシステム / 移動ノード / 位置推定 / カメラ / 山林地帯 / モニタリング / 可動ノード / 自律移動 / SLAM / カメラ画像 / センサネットワーク / 分散計算 / 協調動作 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では新たな移動式ノードを用いたモニタリングシステムとして，木々の枝と枝との間に短くロープを張り，ロープ上を移動可能な複数のカメラが協調移動しながら対象領域を監視するロープウェイ式害獣検知システムを開発した．実用化に向けて，ロープを張る位置を適切に決定する課題と，カメラが障害物の位置を知る課題に対して解決策を提案した．
前者の課題に対しては，複数の監視対象点を撮影できる場所をうまく利用することで，カメラの台数をできるだけ少なくする手法を開発した．後者の課題に対しては，カメラの移動性能とライトを利用して，障害物の位置を推定する既存の手法であるSLAMの誤差を軽減する手法を開発した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
新たな移動式ノードを用いたモニタリングシステムにより，山林地帯での自動モニタリングの実現に近づくことができた．特に，導入コストを抑えるためには，必要な機材の数を少なくしなければいけないが，本研究の成果により少ないカメラやロープの数で広範囲をモニタリングできるような配置を求めることができるようになった．また，カメラが自動的に障害物を避けるように動くために必要な情報として，より正確な障害物の位置が不可欠である．本研究の成果により，障害物の位置を特定する際の精度が大幅に向上した．
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