| 研究課題/領域番号 |
18K11490
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分61050:知能ロボティクス関連
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| 研究機関 | 東北大学 (2020)
東京大学 (2018-2019) |
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研究代表者 |
田村 雄介 東北大学, 工学研究科, 准教授 (40515798)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2020年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2019年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2018年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | 歩行者 / 歩きスマホ / 歩行者移動予測 / 機械学習 / 移動ロボット / 視覚的注意 / 歩行者モデル / Bi-directional RNN / 軌道予測 |
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| 研究成果の概要 |
人間とロボットが共存する環境においてロボットが安全かつスムーズに衝突を回避するためには、周囲の歩行者の移動を予測する必要がある。本研究では、歩行者の注意に着目し、まず、周辺他者との関係に基づいた歩行予測手法の構築を行った。
さらに、歩行者の中でも特に衝突のリスクが高く、社会問題ともなっている「歩きスマホ」に焦点を絞り、ロボットに搭載されたセンサのみから得られる情報をもとにした歩きスマホ検出手法を構築した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究の成果である歩行者移動予測技術および歩きスマホ検出技術は、今後社会に普及することが期待されている自動運転車や移動ロボットが安全かつ円滑に移動するために必須の技術であると言える。
特に、スマートフォンを見ながら歩行する「歩きスマホ」の危険性は既に社会的にも問題となっているが、本研究で提案している歩きスマホ検出技術は、ロボットがこのような危険な他者との衝突を回避するためだけではなく、より一般的な交通環境の安全化・円滑化にもつながると期待される。
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