| 研究課題/領域番号 |
18K11492
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分61050:知能ロボティクス関連
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| 研究機関 | 千葉工業大学 |
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研究代表者 |
王 志東 千葉工業大学, 先進工学部, 教授 (40272017)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2022-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2021年度: 390千円 (直接経費: 300千円、間接経費: 90千円)
2020年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2019年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2018年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | 自律分散制御 / マルチロボット / 自律マルチ移動ロボットシステム / 群効果 / アドバンスドドライバアシスタンスシステム / 生物模倣 / 協調制御システム / 群逃避 / センシングの異方性 / ロボットの協調運動制御 / 緊急停止 / 複数ロボット / 自律マルチ移動ロボット / 複数ロボット協調 / 複数ロボットの分散制御 / 複数ロボットの群行動 / マルチダイナミクスモードの伝搬 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では、魚や鳥の生物の群れに観察される機敏な回避行動を模倣し、運転補助システムを有する複数の車両が多車線での高速走行中の緊急事態への停止タスクへ新たな手法の提案を目指し、群に複数サブグループの関係性を考慮した群停止の相互作用ダイナミックスモデルを設計した。構築したマルチロボットのシミュレーションシステム及び実機検証システムを用いて、群緊急停止行動の基本検証を行い、複数車両群の安全停止性能の向上の結果を得た。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究では、魚や鳥の生物の群れの優れた特性を模倣し、複数ロボットシステムの制御法の理論的な展開を進めた。それと同時に、応用として運転補助システムを有する車両が高速走行中の緊急停止場面で、提案した周囲の車両の状態に伴う群停止のメカニズムは、センシング遅れなど各種の不確実性が有する場合での追突の可能性の軽減に有効となるデータを示し、今後の知能的な運転補助システムの開発に寄与を期待できる。
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