| 研究課題/領域番号 |
18K12106
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分90130:医用システム関連
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| 研究機関 | 鳥取大学 |
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研究代表者 |
森實 修一 鳥取大学, 医学部附属病院, 講師 (50419496)
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| 研究分担者 |
武中 篤 鳥取大学, 医学部, 教授 (50368669)
松永 忠雄 鳥取大学, 工学研究科, 准教授 (00396540)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2020年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2019年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2018年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | 手術用鉗子 / 力覚 / センシング / 変位センサ / フィードバック / ロボット / 鉗子 |
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| 研究成果の概要 |
ロボット手術用鉗子内のワイヤ部分に取り付けた加工した光ファイバを利用したFabry-perot干渉計を利用した新たな発想の圧力検知システムの構築を実施した。本システムは、先端を特殊加工した光ファイバを用い、鉗子動作によるワイヤ変位を光信号に変換して力覚を測定するものである。変位センサを構成する干渉部分にスペーサーを用いて干渉計を作成して、キャビティ―作成による干渉スペクトルを分光器にて測定した。本システムでは、鉗子の力覚センシングは可能な分解能であると考えられた。また、鉗子モデル内の駆動ワイヤにこの変位センサを実装し、鉗子の把持力に対する駆動ワイヤの微小変位を計測し、相関性が確認できた。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究成果は、今後、触覚を有する手術支援ロボットシステムの実臨床応用を考える上で大変有用なデータと考えられ、安全なロボット支援手術の実施の一助となる可能性がある。しかし、現時点ではまだ基礎実験段階であり、今後のさらなる追加研究が必要であると思われた。
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