| 研究課題/領域番号 |
18K12151
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 審査区分 |
小区分90150:医療福祉工学関連
|
|---|
| 研究機関 | 広島市立大学 |
|---|
研究代表者 |
岩城 敏 広島市立大学, 情報科学研究科, 教授 (00453209)
|
|---|
| 研究分担者 |
池田 徹志 広島市立大学, 情報科学研究科, 准教授 (50397618)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2024-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2020年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2019年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円)
2018年度: 3,120千円 (直接経費: 2,400千円、間接経費: 720千円)
|
|---|
| キーワード | 生活支援 / レーザポインタ / パンチルトアクチュエータ / 移動ロボット / 物体把持 / ロボット教示 / インタフェース / レーザセンサ / グリッパ / ロボット |
|---|
| 研究成果の概要 |
雑多な生活環境内に存在する様々な未登録・非定型物体を支援ロボットのグリッパに把持させるための教示方式を研究した。報告者は長年、パンチルトアクチュエータ上に搭載されたTOF（Time-of-flight）型レーザセンサをマウスで操作することで、ユーザーが実物体をレーザポインタで「クリック」し、その操作内容を簡単・正確に伝えるための支援ロボット教示方式を研究してきた。本研究においては、物体表面上の把持すべき部位をユーザがマウスで「ワンドラッグ」するだけで，ロボットグリッパの位置のみならず姿勢をも教示する方式を明らかにした。これにより、より高速高精度に教示することが可能となった。
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
健常者であれば少しの移動で手に取って利用できる日用品が，下肢の障害等で移動困難な要支援者には取得困難な状況が良く見受けられる．本研究ではこのような障碍者を支援するために、物体の把持を行うためのロボット教示法を提供した。ユーザは実世界クリッカーのレーザ光を操作して、物体表面上の把持すべき部位を「一回なぞる」だけで、ロボットグリッパの位置のみならず姿勢をも教示する方式を明らかにした。これにより、ただ鷲掴みするのではなく、物体の形状・重量などに応じた器用な把持が可能となる。
|
