| 研究課題/領域番号 |
18K13656
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分18010:材料力学および機械材料関連
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
関口 悠 東京工業大学, 科学技術創成研究院, 助教 (00712423)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2020年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2019年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
2018年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
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| キーワード | 凝着 / 可逆接合 / 生体模倣 / マニピュレータ / 凝着現象 / ヤモリ / 物体操作 / 凝着力制御 / マイクロマニピュレーション / 接着接合 / 把持脱離機構 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，凝着力を利用した物体のマニピュレーションシステム構築のために，構造を利用した凝着力の制御手法を検討した．凝着デバイスの作成および凝着力の測定実験より，凝着力制御の可能性が示され，これらの結果をもとに小型凝着デバイスが設計された．構造を工夫することで，単純な入力で着脱できる機構を開発し，非常に軽量な平面物体のマニピュレートにも成功した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
製造工程において物体を運搬するプロセスは必ず存在する．しかし物が小型化するほど，運搬には困難が生じる．また，対象物や環境が変わるだけで同じ手法が適用できなくなることも多い．従って，物体を持ち上げたり配置したりする手法は選択肢が多いほど良い．本研究で開発された技術によって，わずかな駆動だけで凝着力を利用した着脱ができることを示せたことで，今までマニピュレーションが困難とされていた環境やサイズにおけるマニピュレートの可能性が広がり，製造プロセスにおけるマニピュレート手法の多様性へ貢献できたと考えられる．
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