| 研究課題/領域番号 |
18K13721
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 九州工業大学 (2019)
東北大学 (2018) |
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研究代表者 |
永岡 健司 九州工業大学, 大学院工学研究院, 准教授 (60612520)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2019年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
2018年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | フリークライミング / 鉤爪グリッパ / 把持力 / 自律歩容原理 / 断崖絶壁クライミング / 惑星探査ロボット / 把持力の力学的異方性 / フリークライミングロボティクス / 極限探査ロボット / 自律歩容 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，崖地などの凹凸急傾斜地形でのフリークライミングロボットの実現を目的とし，自律歩容制御原理の構築に取り組んだ．本研究の主な成果として，鉤爪型グリッパによる力学体系を明らかにし，グリッパ把持力の力学的異方性を考慮した把持可能点を抽出する手法を構築した．さらに，これら情報を融合して，目的地方向への移動量，転倒や滑落に対する（静的・動的な）安定余裕とグリッパの可到達範囲を考慮した歩容制御則を構築した．本研究による提案手法は，実機実験とシミュレーションを組み合わせた検証により，その有効性を示した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究で扱うフリークライミングロボティクスは，グリッパ（ロボットハンド）の力学的異方性を内包した歩容原理を扱う点で，従来の理想条件下での脚歩行ロボットの研究を包括する．したがって，より一般化した多脚歩容の力学体系を切り開く研究領域といえる．さらに，本研究により実問題を想定した新しい自律歩容制御則を構築することで，これまで無人の探査ロボットがアクセスできなかった過酷な自然の極限環境（特に，急峻な崖や洞窟，渓谷など）でのロボット技術の応用を可能とすることが期待できる．
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