| 研究課題/領域番号 |
18K13726
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 金沢大学 |
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研究代表者 |
小塚 裕明 金沢大学, フロンティア工学系, 助教 (80707589)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2019年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
2018年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
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| キーワード | 動作補助 / 受動関節 / 位置制御 / 軌跡補助 / 食事支援 / ロボットアーム |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，人が自由に前腕の変位を与えて操作し，空間内で人の前腕の位置を補助する5自由度の動作補助装置を開発した．同補助装置では，受動関節を機構内に設置している．人が前腕に変位を与えると受動関節が回転し，機構が変位することで，前腕の変位を検知する．同変位に応じて駆動関節で位置を補正することで，空間上の軌跡や面に沿う動作を可能にした．同装置の動作原理を応用し，食事支援装置の基礎装置として，前腕の軌跡補助を行う2自由度の装着形パラレルワイヤ式動作補助装置を開発した．同装置を用いて，手の振えである振戦を抑制した動作補助を実現し，食事支援の基礎手法を確立した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
開発した動作補助装置では，人が自由に前腕の変位を与えて操作し，軌跡や面上へ人の前腕の位置を補助する．そのため，事故の後遺症などで前腕の動作に麻痺が残ってしまった場合やパーキンソン病によって手の震えが生じる場合，療法士や介護士が患者の前腕を把持して行われる食事支援において，介護士等に代わって動作補助を行うことが可能になり，人手不足を解消しながら，患者の自宅での食事や日常生活動作の補助を可能にする．
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