| 研究課題/領域番号 |
18K13727
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 名古屋大学 |
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研究代表者 |
赤井 直紀 名古屋大学, 工学研究科, 助教 (40786092)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2021年度: 130千円 (直接経費: 100千円、間接経費: 30千円)
2020年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2019年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2018年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
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| キーワード | 自己位置推定 / 機械学習 / 確率モデリング / 移動ロボット / モデルベース / 位相的データ解析 / 深層学習 / セマンティクス / 信頼度 / 自動走行 / モデルベースナビゲーション |
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| 研究成果の概要 |
自律移動において重要な役割を担う自己位置推定の問題に焦点を当て、モデルベースの自己位置推定法を信頼可能なものとするための研究を行った。基本的には機械学習を活用し、モデルだけでは実現できないことを、機械学習を用いて実現させるような取組を実施した。また、単に機械学習を用いるだけではなく、確率モデルの中の一部に機械学習を組み込むような利用方法を提案し、機械学習の不確実性にも対応できるような手法を複数提案した。
提案した方法をまとめた書籍を2022年に発刊しており、本研究を通してモデルベースの自己位置推定法の性能向上の実現を達成したと考えている。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究の成果をまとめた書籍を、2022年に発刊している。この書籍では、教科書のような基礎を確実に伝えることを前提とせず、どのような考えで新しい技術を作り、それをどのように実装するかという解説に主眼を置いた。そのため、長い時間を見て、有用なものであり続けるとは考えていない。しかし、これから実現される新たな技術を作るために活用されるものと考えている。つまり本研究の成果は、これからの科学技術を向上させるための一助になるものと考えている。
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