| 研究課題/領域番号 |
18K13729
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 青山学院大学 (2019-2020)
豊橋技術科学大学 (2018) |
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研究代表者 |
田崎 良佑 青山学院大学, 理工学部, 准教授 (70644467)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2020年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2019年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2018年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
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| キーワード | 知能ロボティクス / 技能解明 / 制御系設計 / 生産プロセスオートメーション / 金属生産プロセス / 複雑立体造形 / 鋳造 / プレス制御 / 付加製造 / 生産加工 / 知能システム / プレス / プロセス制御 / ロボティクス / 積層造形 / 自動制御 / ロボット |
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| 研究成果の概要 |
生産現場の作業者は体験的学習から技能を身につけて駆使できる．この技のシステム的な理解をなしに生産プロセスの自動化は達成されずに，いまだ溶融金属の鋳込みなどを人手に任せるため，最終製品の信頼性が低い．本研究課題は液体の流れを操る生産技能の機械実装であり，研究の狙いは鋳造機械の進化的機構設計とこれに対をなす制御方法の確立である．ロボットのエンドエフェクタに高速制御モジュールを搭載し，ロボッ ト側の不確定性を補償しながら制御対象に所望の作用を与える仕組みをつくっている．生産環境の変化を意識したコントロールが重要で，適応制御系を構築している．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
人の知能部分が計算技術で実現できるのではないかと考えられる現代の情報学と制御・鋳造・ロボットの工学の融合により，職人技能の理解と人工技能化の機械実装による次世代鋳造プロセスの進化的技術研究を推進した．本研究成果は、機械実装と機械の制御動作に学ぶ技能解析・抽出，本質的な理解とその人工技能化までの進展につながる．職人の技能 伝承，知能機械・ロボットの高度化への応用に拡張できる，学術・産業応用の両面で貢献度の高い研究成果である．
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