| 研究課題/領域番号 |
18K13733
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 東京電機大学 |
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研究代表者 |
藤川 太郎 東京電機大学, 未来科学部, 准教授 (40618394)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2020年度: 260千円 (直接経費: 200千円、間接経費: 60千円)
2019年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2018年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
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| キーワード | はばたき / ロボット / 蝶 / CFD解析 / 姿勢制御 / 飛翔メカニズム / はばたきロボット / ロボティクス / CFD |
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| 研究成果の概要 |
はばたき時の揚力や抗力を測定できる3軸力覚センサおよび蝶型はばたきロボットの動きを再現可能な数値流体解析シミュレータを構築した．これらを利用してはばたきロボットの運動解析を行った結果，翅の打ち上げ角と打ち下ろし角の大きさの違いなどが，体を起こそうとするボディの回転モーメントに大きな影響を与えることが明らかになった．また，直接解析することが困難であった飛翔中の揚力や抗力などの定量的な解析に対して，構築したシステムは有効であることが示された．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
「尾翼もなく翅の自由度が少ない蝶はどのように姿勢制御を行っているのか．」「固定翼では揚抗比曲線のような翼の設計の指標となるものが存在し，揚力生成や姿勢制御のメカニズムは航空力学的に明確になっている．はばたき翼においても同様に機体設計の指標や姿勢制御メカニズムなどを明確にできないか.」というものが学術的な問いであり，これらを解決するための手法を提案している．本手法が確立できれば，はばたき翼型飛行体の設計法を導くことができるという点で意義深いものである．
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