| 研究課題/領域番号 |
18K13776
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分21040:制御およびシステム工学関連
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
末岡 裕一郎 大阪大学, 工学研究科, 助教 (50756509)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2020年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2019年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2018年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | 群ロボットシステム / 自律分散システム / 陰的オブザーバ / 音システム / 光システム / 群ナビゲーション / 自律分散 / 群ロボット / ナビゲーション / 状態推定 / メモリ機能 / 自律分散ナビゲーション |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，群ロボットシステムを対象として研究を進めた．具体的には，自律分散的に相互作用を行う群れが，音・光のデバイスを用いて近くの個体のどんな情報を知り，どのように統合すると群ロボット全体の行動に活かせるのかという「陰的オブザーバ設計」に取り組んだ．解析・実機検証を通じて，陰的オブザーバ設計に対する情報処理機能（知覚情報の分解能やフィルタリング）の解析・設計に取り組み，音に基づくロボットの方向・姿勢推定法と，光を題材とした方向推定法を提示し，2パターンの群行動に実際に応用できることを確認した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究の成果は，群システムに対して，各個体に設計する自律分散的な相互作用と群全体の行動の間をつなぐ技術を音や光によって具体的に提示したことである．本研究では，シミュレーション解析だけではなく，実世界実験を通じてその技術の妥当性や機能性を検証しているため，社会応用にもつなげやすい．また，本申請で設計を目指した自律分散システムは，現在の主流となっている中央集権的なシステムと比べて，計算コストや対故障性の面で優れ，生物のような群システムの設計法の解明にもつながることが期待される．
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