| 研究課題/領域番号 |
18K13810
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分22010:土木材料、施工および建設マネジメント関連
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| 研究機関 | 千葉工業大学 |
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研究代表者 |
藤井 浩光 千葉工業大学, 先進工学部, 准教授 (30781215)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2020年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円)
2019年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2018年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | 建設ロボット / 建機の知能化 / 画像処理 / 点群処理 / センサフュージョン / 無人建機 / i-Construction / ICT建機 / 無人化施工 / 遠隔操作 / 災害対応 / ロボット遠隔操作 / 物理シミュレーション / 知的情報処理 |
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| 研究成果の概要 |
本研究は，遠隔操作型の無人建機を災害対応の現場へ迅速に投入する上での課題に取り組んでおり，特に無人建機の遠隔操作者（オペレータ）の作業支援システムの構築を目的としている．本研究では，課題を（１）測量：現場における環境情報の取得と提示，（２）計画：地形変化に基づく計画の立案，（３）稼働：災害現場における建機の安全な移動のための相互の状態認識および作業の効率的な実施の3つのサブタスクに分割した．それぞれのサブタスクにおいて独立して稼働するシステムを構築し，実際の建機を用いた検証実験を行うことで有効性を確認した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究は，災害発生直後の迅速な対応を目的とした，応急作業を行うオペレータの支援を目的としている．近年，2011年の東日本大震災や2016年の熊本地震などをはじめとし，相次ぐ自然災害に対する復旧作業や，それらに伴う2次災害の対応措置などにおいても，人の立ち入ることのできない危険な現場での瓦礫の除去などには，無人建機の活用の必要性は高く，本研究の社会的な意義は大きい．また，本研究では課題を複数のサブタスクに分割することで多角的に解決しようと試みており，個々の技術はモジュールとして独立して利用可能である．そのため，本課題の成果の適用範囲は広く他分野へも応用可能であり，学術的にも有用である．
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