| 研究課題/領域番号 |
18K14551
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分41040:農業環境工学および農業情報工学関連
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| 研究機関 | 北見工業大学 |
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研究代表者 |
楊 亮亮 北見工業大学, 工学部, 助教 (90773739)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
2020年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2019年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2018年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
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| キーワード | 自動操舵 / 傾斜地 / IMU / GNSS / 駆動輪荷重 / 中山間地 / 偏角走行制御 / 丘陵地帯 / 農業車両 / 車輪式車両 / 横滑り発生機構 / 横滑り防止制御 |
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| 研究成果の概要 |
日本では中山間傾斜地の割合は非常に高く、日本面積の７割を占める。近年、平地での自動操舵のスマート農業技術は急ピッチに進んでいる。しかし、傾斜地では平地と比べ、精度が落ちる場合がある。耕耘する際に精度が落ちる場合には大きな影響はないが、作物がある中間管理の際には作物に傷を付ける恐れがある。玉ねぎなどの密度が高い作物の場合、傾斜地での走行精度の向上が実現できれば行間間隔を縮小することができ、有効植付株数を増やすこともできるため、経済的な効果が大きいと考えられる。本研究は傾斜地で精度を低下した原因を実験的に分析し、傾斜地での補正制御法を提案した。実験では平地と同じレベルの精度を実現した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
日本では中山間傾斜地の割合は日本面積の７割を占める。現時点の自動操舵技術は傾斜地での作業精度は平地と比べ、低下する場合がある。傾斜地での走行精度の向上が実現できれば行間間隔を縮小することができ、有効植付株数を増やすこともできるため、経済的な効果が大きいと考えられる。本研究は傾斜地で精度を低下した原因を分析し、傾斜地での補正制御法を提案し、実験では平地と同じレベルの精度を実現した。
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