| 研究課題/領域番号 |
18K18072
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分61010:知覚情報処理関連
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| 研究機関 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 |
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研究代表者 |
大石 修士 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 研究員 (30759618)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2020年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2019年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2018年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
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| キーワード | Localization / Navigation / Pedestrian detection / SLAM / 位置姿勢推定 / 人検知 / 経路生成 / 地図生成 / 位置同定 / 操作支援 / 3次元モデリング / ナビゲーション / 付き添い / 自己位置推定 / パーソナルモビリティ / 生活支援 |
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| 研究成果の概要 |
パーソナルモビリティは，生活に密着した個人移動手段として大きなメリットを有する一方，その知能化に向けては実環境において頑健に動作する高度な環境認識機能が必要となる．そこで本研究では，自律パーソナルモビリティの普及に向けた技術開発に取り組んだ．具体的には単眼カメラによる地図生成や自己位置同定，LiDARを利用した広域地図生成や歩行者認識・他者へ配慮した社会的経路計画，また力覚ジョイスティックを用いた運転操作支援システムについて研究を進め，実世界で機能するパーソナルモビリティに必要な種々の技術を開発した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
安全なパーソナルモビリティの開発には，自律化や運転補助のための高度な知能化が鍵となる一方，普及に向けたセンサコストの低減も重要な課題となる．本研究では，単眼カメラのような簡素なセンサを主とする，高精度・高頑健性な自己位置同定や3次元環境復元手法の開発を行い，自律モビリティの基礎となる機能を実現した．また，インフラとしての広域3次元地図生成や，人との関係を考慮した移動計画・操縦インタフェースにも取り組み，人の移動を支援するパーソナルモビリティの導入に向けた技術開発を行った．
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