| 研究課題/領域番号 |
18K18132
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分61050:知能ロボティクス関連
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| 研究機関 | 早稲田大学 |
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研究代表者 |
大谷 拓也 早稲田大学, 理工学術院, 次席研究員(研究院講師) (70777987)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2019年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
2018年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | ロボティクス / ヒューマノイド / 走行 / 角運動量 / 上半身 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，人間の運動時の角運動量補償メカニズムに基づく上半身運動制御手法を明らかにした．提案手法では，脚の運動を行った際の角運動量を計算し，立脚中には上半身により同等の角運動量を発生させることで全身の角運動量が小さい状態を維持し，跳躍中には全身の角運動量が保存されることから，ロボットの腰部の回転を防ぐように上半身により角運動量を発生させる運動制御とした．動力学シミュレーションを用いて，提案手法を用いない場合は跳躍中に腰部が大きく回転し着地に失敗してしまうが，提案手法を用いることで複数回の連続跳躍を行ってもその都度空中にて腰部姿勢を安定化させられることを確認した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究成果は，人型ロボットの運動能力向上を目指したものであり，特にダイナミックな運動における上半身利用を確立するとともに，その重要性を示したものである．従来研究では，下半身の動作に重きを置いたものが多いため，上半身も重要な要素であることを示す本成果は，今後の人型ロボット運動制御および人型ロボット設計論に影響を及ぼしていくと考えられる．また，これまでに問題とされている安定性の向上も達成できることが明らかにできたため，人型ロボットの実環境での実用化にも貢献できると考える．
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