| 研究課題/領域番号 |
18K18831
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| 研究種目 |
挑戦的研究(萌芽)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
中区分20:機械力学、ロボティクスおよびその関連分野
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| 研究機関 | 金沢大学 |
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研究代表者 |
渡辺 哲陽 金沢大学, フロンティア工学系, 教授 (80363125)
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| 研究期間 (年度) |
2018-06-29 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
6,240千円 (直接経費: 4,800千円、間接経費: 1,440千円)
2020年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
2019年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
2018年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | 摩擦可変 / 表面テクスチャ / ロボットハンド / 摩擦制御 / ロボット / マニピュレーション / 汗・指紋制御 / 微小力 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，表面のテクスチャや液膜を上手く活用して，表面摩擦を操ることで，物体把持・操りを実現する新しい物体把持・操作の方法論の確立に挑んだ．まず，乾潤両状態で高摩擦を与えるテクスチャと，潤滑作用を有する液体を表面に滲出する機構により，表面摩擦を変える機構を開発した．この機構を搭載したロボットハンドを開発し，液体滲出による精密物体配置の実現や物体をもつ位置を変えるインハンド操作の実現を行った．柔らかい材料の場合，接触面積の大小が摩擦の大小に対応することを踏まえ，接触面積（テクスチャ）を変えることで摩擦を変える機構を開発した．この機構を搭載したロボットハンドによるチューブ操作の実現を行った．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
ロボットが扱う対象は“乾燥”していることが暗黙の前提であったが，実際には，食品，台所用品，工業用部品，臓器など液体にまみれている物体も数多く存在する．本研究で確立した，濡れていても乾いていても摩擦を自在に変えながら物体をハンドリング・マニピュレーションの基礎技術を応用することで，これまでロボットでは扱えなかった対象が扱える可能性が生まれた．今後，摩擦制御方法ならびにそれを用いた物体ハンドリング・マニピュレーション技術をさらにより高度化することで，人の生活の近くで人の作業を代替・サポートするロボットの基盤技術となることが期待される．
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