| 研究課題/領域番号 |
18KK0286
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| 研究種目 |
国際共同研究加速基金(国際共同研究強化(B))
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
中区分62:応用情報学およびその関連分野
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| 研究機関 | 中部大学 |
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研究代表者 |
平田 豊 中部大学, 理工学部, 教授 (30329669)
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| 研究分担者 |
加藤 明 東海大学, 医学部, 准教授 (70546746)
LEE Jaeryoung 中部大学, 工学部, 講師 (70736363)
小野 誠司 筑波大学, 体育系, 教授 (70754753)
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| 研究期間 (年度) |
2018-10-09 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
17,940千円 (直接経費: 13,800千円、間接経費: 4,140千円)
2020年度: 7,280千円 (直接経費: 5,600千円、間接経費: 1,680千円)
2019年度: 7,150千円 (直接経費: 5,500千円、間接経費: 1,650千円)
2018年度: 3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
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| キーワード | 予測性制御 / 眼球運動 / ロボット / 人工小脳 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，4つのレベルにおける研究を進めた．①行動レベルでは，これまでに金魚で示していた予測性OKRの種々の特性を，マウス，サル，ヒトにおいて確認した．②神経活動レベルでは，金魚において，小脳内Purkinje細胞の中に予測的OKR獲得後の暗闇での眼球速度振動と同期した発火頻度変化を呈するものが存在することを示した．③神経ネットワークレベルでは，OKRに関わる神経経路に基づき，解剖学的にリアリスティックな神経回路モデルを構築した．④工学応用レベルでは，③で構築したモデルを人工小脳としてハードウェア（FPGA）に実装し，実時間ロボット適応制御に応用して，その有効性を実証した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究の成果は２つの学術的意義を有する．第一に，一研究室では実現困難な複数の動物種における同一の行動（OKR）を対象とし，未だ神経科学的に理解の進んでいなかった予測性適応運動制御の獲得メカニズムを明らかにした点にある．第二に，実験と計算論を融合したアプローチをとり, さらに, 得られた知見を統合して実機制御に応用することにより，その工学的有効性を検証した点が挙げられる．これらの成果は，今後のロボット共存社会における環境適応型ロボットの制御技術として応用が期待でき，社会的にも大きな意義を持つものと考えられる．
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