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アンドロイドを用いた身体コミュニケーションの基礎研究

研究課題

研究課題/領域番号 19024052
研究種目

特定領域研究

配分区分補助金
審査区分 理工系
研究機関大阪大学

研究代表者

石黒 浩  大阪大学, 大学院・工学研究科, 教授 (10232282)

研究分担者 中村 泰  大阪大学, 大学院・工学研究科, 助教 (70403334)
池田 徹志  大阪大学, 大学院・工学研究科, 特任助教 (50397618)
研究期間 (年度) 2007 – 2008
研究課題ステータス 完了 (2008年度)
配分額 *注記
6,600千円 (直接経費: 6,600千円)
2008年度: 3,300千円 (直接経費: 3,300千円)
2007年度: 3,300千円 (直接経費: 3,300千円)
キーワードアンドロイド / メディア / センサ / 引き込み / 印象評価
研究概要

本年度は体全体を表現メディアとした人間に親和的なアンドロイドシステムの開発を目指して, 親和的動作の生成メカニズムの実装と効果の検証, さらに状況の応じたアンドロイドの振る舞い変化による人間との親和的な関係構築について検証した. 動作の生成メカニズムとして, アンドロイドの動作の印象に大きな影響を与える体全体の振動を軽減する枠組みを提案した. 神経減衰振動子と呼ばれるパターン生成器を用いた制御法とその学習アルゴリズムからなる枠組みで, この手法により振動現象を軽減することができた. この手法は関節間の連動性を調整する枠組みとしても利用可能であり, 学習の目的により動作の印象を変えることが可能であることから, 体全体の自然な動作を生成する枠組みとして期待できる. また, リアルな環境における振る舞いの違いがコミュニケーションへ与える影響の検証を目的として, アンドロイドを病院の診察場面に陪席させる実験を行った. 患者の笑顔や頷きに同期してアンドロイドに笑顔や頷きを表出させた場合に患者の医師に対する印象や診察への満足度が向上するなど, アンドロイドの振る舞いを変化させることにより, 患者の診察への印象が変化することを示した. この研究は, 人間との親和的な関係を構築できる情報メディアとしてのアンドロイドを開発するだけではなく, 人間のロボットの関わるシステムの構成要素を明らかにするものである. すなわち, 三者間のコミュニケーションにおける親和的な関係構築への影響を調査したものであり, アンドロイドが今後, どのような社会的な役割を担い, 親和的なコミュニケーションの実現に寄与するかを検証するための重要な一歩となっている.

報告書

(2件)
  • 2008 実績報告書
  • 2007 実績報告書
  • 研究成果

    (31件)

すべて 2009 2008 2007

すべて 雑誌論文 (10件) (うち査読あり 8件) 学会発表 (18件) 図書 (3件)

  • [雑誌論文] アンドロイドの存在感2009

    • 著者名/発表者名
      石黒浩
    • 雑誌名

      日本バーチャルリアルティ学会誌特集「アンドロイドやエージェントに感じる人の存在感」 第14巻1号(in press)

    • NAID

      10024785636

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 床センサと加速度センサの統計的統合による複数人間同定追跡2009

    • 著者名/発表者名
      池田徹志, 石黒浩, 西村拓一
    • 雑誌名

      計測自動制御学会論文集 Vol.45, No.1

      ページ: 60-68

    • NAID

      10024757764

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Interactive Humanoid Robots and Androids in Children's Lives2009

    • 著者名/発表者名
      Takayuki Kanda, Shuichi Nishio, Hiroshi Ishiguro, and Norihiro Hagita
    • 雑誌名

      Children, Youth, and Environments Vol.19, issue. 1(In press)

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 人として人とつながるロボット研究2008

    • 著者名/発表者名
      西尾修一, 石黒浩
    • 雑誌名

      電子情報通信学会学会誌 Vol.91, No.5

      ページ: 411-416

    • NAID

      110006664712

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] センサネットワークと一体化したアンドロイドシステムの開発2008

    • 著者名/発表者名
      力石武信, 港隆史, 石黒浩
    • 雑誌名

      情報処理学会論文誌 Vol.49, No.12

      ページ: 3821-3834

    • NAID

      110007970270

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 空気圧マニピュレータの特性を考慮した運動学習システムの提案2008

    • 著者名/発表者名
      池本周平, 港隆史, 石黒浩
    • 雑誌名

      計測自動制御学会論文集 Vol.44, No.6

      ページ: 525-531

    • NAID

      10021990679

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] アンドロイド、ジェミノイドと人間の相違2008

    • 著者名/発表者名
      石黒 浩
    • 雑誌名

      情報処理 Vol.49 No1

      ページ: 7-14

    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [雑誌論文] 人として人とっながるロボット研究2008

    • 著者名/発表者名
      西尾修一, 石黒浩
    • 雑誌名

      電子情報通信学会学会誌 Vol.91, No.5(In press)

    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [雑誌論文] Building artificial humans to understand humans2007

    • 著者名/発表者名
      Hiroshi, Ishiguro・Shuichi, Nishio
    • 雑誌名

      Journal of Artificial Organs Vol.10,No.3

      ページ: 133-142

    • NAID

      10019817422

    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] How to build an intentional android:infants'imitation of a robot's goal-directed actions2007

    • 著者名/発表者名
      Itakura, S.・Ishida, H.・Kanda, T.・Lee, K.・Shimada, Y.・& Ishiguro, H
    • 雑誌名

      Infancy(The Official Journal of the International Society on infant Studies) (In press)(In press)

    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
    • 査読あり
  • [学会発表] ロボットの見かけや動きが目が合う条件に及ぼす影響2009

    • 著者名/発表者名
      山森崇義, 小川浩平, 西尾修一, 石黒浩
    • 学会等名
      電子情報通信学会ヒューマンコミュニケーション基礎研究会(HCS)
    • 発表場所
      島根(発表予定)
    • 年月日
      2009-03-23
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] Vibration Suppression Control Using a Pattern Generator for a Robot Driven by Air Actuators2009

    • 著者名/発表者名
      Tomoki Harada, Yutaka Nakamura, Yoshio Matsumoto, Hiroshi Ishiguro
    • 学会等名
      the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics(ROBIO 2008)
    • 発表場所
      Bangkok, Thailand
    • 年月日
      2009-02-24
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] コマーシャルエージェントとしてのアンドロイドの可能性2008

    • 著者名/発表者名
      小川浩平, Christoph Bartneck, 坂本大介, 神田崇之, 小野哲雄, 石黒浩, 萩田紀博
    • 学会等名
      HAIシンポジウム(HAI-2008)
    • 発表場所
      慶応義塾大学日吉キャンパス
    • 年月日
      2008-12-04
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] 対象の持つ身体性の違いが被注視感に及ぼす影響2008

    • 著者名/発表者名
      山森崇義, 小川浩平, 西尾修一, 石黒浩
    • 学会等名
      情報処理学会関西支部大会
    • 発表場所
      京都
    • 年月日
      2008-10-24
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] アイコンタクトによる社会的バランス効果2008

    • 著者名/発表者名
      嶋田倫博, 吉川雄一郎, 石黒浩
    • 学会等名
      情報処理学会関西支部支部大会
    • 発表場所
      京都
    • 年月日
      2008-10-24
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] Studying the Influence of the Chameleon Effect on Humans using an Android2008

    • 著者名/発表者名
      Michihiro Shimada, Kazunori Yamauchi, Takashi Minato, Hiroshi Ishiguro, and Shoji Itakura
    • 学会等名
      IEEE/RSJ 2008 International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS 2008)
    • 発表場所
      Nice, France
    • 年月日
      2008-09-23
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] Development of an Android System Integrated with Sensor Networks2008

    • 著者名/発表者名
      Takenobu Chikaraishi, Takashi Minato and Hiroshi Ishiguro
    • 学会等名
      the 2008 IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS 2008)
    • 発表場所
      Nice, France
    • 年月日
      2008-09-23
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] Motion Behavior and its Influence on Human-likeness in an Android Robot2008

    • 著者名/発表者名
      Michihiro. Shimada, Hiroshi. Ishiguro
    • 学会等名
      30th Annual Conference of the Cognitive Science Society
    • 発表場所
      Washington D. C., USA
    • 年月日
      2008-07-26
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] The Psychological Effects of Attendance of an Android2008

    • 著者名/発表者名
      Eri Takano, Yoshio Matsumoto, Yutaka Nakamura, Hiroshi Ishiguro, and Kazuomi Sugamoto
    • 学会等名
      11^<th> International Symposiumon Experimental Robotics
    • 発表場所
      Athens, Greece
    • 年月日
      2008-07-15
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] Flexible control mechanism for multi-DOF robotic arm based on biological fluctuation2008

    • 著者名/発表者名
      Ippei. Fukuyori, Yutaka. Nakamura, Yoshio. Matsumoto, and Hiroshi. Ishiguro
    • 学会等名
      International conference on the simulation of adaptive behavior(SAB 2008)
    • 発表場所
      Osaka, Japan
    • 年月日
      2008-07-08
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] Development of a new linear actuator for Androids2008

    • 著者名/発表者名
      Masayuki Mishima, Hiroshi Ishiguro, Katsuhiro Hirata
    • 学会等名
      Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA)
    • 発表場所
      California
    • 年月日
      2008-05-23
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] ロボットの見た目と動作の違いによる人間の慣れの変化2008

    • 著者名/発表者名
      嶋田倫博, 石黒浩
    • 学会等名
      日本赤ちゃん学会
    • 発表場所
      大阪
    • 年月日
      2008-04-12
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] Psychological Effects of an Android Bystander on Human-Human Communication2008

    • 著者名/発表者名
      Eri Takano, Yoshio Matsumoto, Yutaka Nakamura, Hiroshi Ishiguro, Kazuomi Sugamoto
    • 学会等名
      2008 8th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots(Humanoids 08)
    • 発表場所
      Daejeon, Korea
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] Generation natural posture in an android by mapping human posture in three-dimentional position space2007

    • 著者名/発表者名
      Takashi, Minato・Hiroshi, Ishiguro
    • 学会等名
      IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS 2007)
    • 発表場所
      San Diego, California, USA
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] Analysis of head motions and speech, and head motion control in an android2007

    • 著者名/発表者名
      Ishi, C.T., Haas, J., Wilbers, F. P., Ishiguro, H., and Hagita, N.
    • 学会等名
      The 2007 IEEE/RSJ Interational Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2007)
    • 発表場所
      San Diego, California, USA
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] Uncanny valley of androids and its lateral inhibition hypothesis2007

    • 著者名/発表者名
      Michihiro, Shimada・Takashi, Minato・Shoji, Itakura・Hiroshi, Ishiguro
    • 学会等名
      The 16th IEEE International Symposium on Robot & Human Interactive Communication(RO-MAN 2007)
    • 発表場所
      Jeju Island, Korea
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] A blendshape model for mapping facial motion to an android2007

    • 著者名/発表者名
      Wilbers, F. P., ・Ishi, C.T., ・Ishiguro, H.
    • 学会等名
      The 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2007)
    • 発表場所
      San Diego, California, USA
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] Do android's actions affect young children's actions?2007

    • 著者名/発表者名
      Yusuke, Moriguchi・Takashi, Minato・Hiroshi, Ishiguro・Shoji, Itakura
    • 学会等名
      The 6th IEEE International Conference on Development and Learning (ICDL 2007)
    • 発表場所
      London, UK
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [図書] Studies on Humanlike Robots-Humanoid, Android and Geminoid, Simulation, Modeling, and Programming for Autonomous Robots2008

    • 著者名/発表者名
      Hiroshi Ishiguro
    • 総ページ数
      354
    • 出版者
      Springer Berlin/Heidelberg
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [図書] 爆笑問題のニッポン教養 ロボットに人間を感じるとき……知能ロボット学2007

    • 著者名/発表者名
      爆笑問題(太田光・田中裕二), 石黒浩
    • 総ページ数
      137
    • 出版者
      講談社
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [図書] アンドロイドサイエンス 人間を知るためのロボット研究2007

    • 著者名/発表者名
      石黒 浩
    • 総ページ数
      320
    • 出版者
      毎日コミュニケーションズ
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書

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公開日: 2007-04-01   更新日: 2018-03-28  

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