| 研究課題/領域番号 |
19200015
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(A)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
|
|---|
| 研究機関 | 電気通信大学 |
|---|
研究代表者 |
下条 誠 電気通信大学, 電気通信学部, 教授 (90292474)
|
|---|
| 研究分担者 |
石川 正俊 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (40212857)
明 愛国 電気通信大学, 電気通信学部, 准教授 (50239456)
並木 明夫 千葉大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (40376611)
多田隈 建二郎 大阪大学, 大学院・工学研究科, 助教 (30508833)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2007 – 2009
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2009年度)
|
| 配分額 *注記 |
35,750千円 (直接経費: 27,500千円、間接経費: 8,250千円)
2009年度: 6,110千円 (直接経費: 4,700千円、間接経費: 1,410千円)
2008年度: 14,560千円 (直接経費: 11,200千円、間接経費: 3,360千円)
2007年度: 15,080千円 (直接経費: 11,600千円、間接経費: 3,480千円)
|
|---|
| キーワード | センサ融合 / 統合 / センサ融合・統合 / 触覚センサ / 近接覚センサ / ロボットハンド / ロボットの安全性向上 |
|---|
| 研究概要 |
本研究は,基本動作原理が同じセンサで,近接覚から触覚までをシームレスにつながる触覚センサシステムの開発と,これらを用いた新たな制御システムの開発を行った.その特色・独創的な点としては,全て同じ動作原理であるため,ソフトウェアの統一が取りやすく,また単純なアナログ回路網で構成するため,高速応答性に優れ,拡張性が高く,構造が簡単なことから安価に供給できる.このような特徴を併せてもつセンサはこれまで実現されておらず,これからのロボット技術はもとより各種機械システムに装着する触覚センサシステムの共通的プラットホーム技術として利用できると考える.
|
