| 配分額 *注記 |
18,850千円 (直接経費: 14,500千円、間接経費: 4,350千円)
2009年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
2008年度: 9,360千円 (直接経費: 7,200千円、間接経費: 2,160千円)
2007年度: 7,020千円 (直接経費: 5,400千円、間接経費: 1,620千円)
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| 研究概要 |
本研究ではヒトの手巧みさの本質的理解のために,「折り紙」を具体的な対象作業とし,機械による機能実現を目指した.「おたまじゃくし」という目標作品を人間が折る過程の観察を通しての作業解析から,3自由度の指4本で折れることが分かり,この結果を基にロボットハンドを設計・製作し,実際に「おたまじゃくし」を一連で折ることに成功した.次に,折り紙のように挙動に揺らぎのある柔軟物体を巧みに操るために,人間の直接教示動作の統計的性質に基づいたロボットの目標軌道とセンサフィードバック動作生成法を提案し,実際に作業の成功確率と折りの質を改善できることを実験で示した.最後に,直接教示データにおけるセンサ入力と出力動作間の正準相関に基づいてフィードバック則生成法の一般化を行った.
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