| 研究課題/領域番号 |
19300069
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
細田 耕 大阪大学, 工学研究科, 准教授 (10252610)
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| 研究分担者 |
浅田 稔 大阪大学, 工学研究科, 教授 (60151031)
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| 研究期間 (年度) |
2007 – 2009
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| 研究課題ステータス |
完了 (2009年度)
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| 配分額 *注記 |
17,030千円 (直接経費: 13,100千円、間接経費: 3,930千円)
2009年度: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2008年度: 5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
2007年度: 7,280千円 (直接経費: 5,600千円、間接経費: 1,680千円)
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| キーワード | バイオニックハンド / 人間型ハンド / 柔軟ハンド / 適応的把持 / 干渉駆動 / 物体識別 / 空気圧拮抗駆動 / 温覚センサ |
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| 研究概要 |
本研究課題では,筋肉によって駆動される骨とそれを覆う柔らかい皮膚,そして皮膚に埋め込まれた多種の受容器を持つヒトの手に酷似した構造を持つバイオニックハンドを開発した.このハンドを使った実験によって,ハンドの優れたセンサ特性や柔軟性を利用した観測の安定性が示され,また人工筋によって実現されるやわらかい動作によって経験を通した適応的なマニピュレーションが学習できることが示された.
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