| 研究課題/領域番号 |
19300181
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
医用システム
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
小俣 透 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 教授 (10262312)
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| 研究分担者 |
高山 俊男 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 助教 (80376954)
大谷 俊樹 東京医科歯科大学, 大学院・医歯学総合研究科, 助教 (00177015)
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| 連携研究者 |
田中 直文 東京医科歯科大学, 医学部附属病院, 講師 (90280982)
小嶋 一幸 東京医科歯科大学, 大学院・医歯学総合研究科, 講師 (60313243)
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| 研究期間 (年度) |
2007 – 2008
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| 研究課題ステータス |
完了 (2008年度)
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| 配分額 *注記 |
15,210千円 (直接経費: 11,700千円、間接経費: 3,510千円)
2008年度: 5,590千円 (直接経費: 4,300千円、間接経費: 1,290千円)
2007年度: 9,620千円 (直接経費: 7,400千円、間接経費: 2,220千円)
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| キーワード | 医用ロボット / ロボットハンド / 腹腔鏡下手術 |
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| 研究概要 |
腹腔内で大型の臓器や組織を操作可能にする組立式ハンドを開発した.開発目標として,単機能ながら有用でシンプルなハンドと,術者の手の様々な操作を実現する高機能なハンドの二つを設定した.単機能ハンドとして,単一のトロカールだけを用いて容易に組立可能な3指3自由度ハンドを開発した.高機能ハンドとして,3指5自由度ハンドを開発し,さらに組立の容易さと多自由度高機能化を追求した3指9自由度ハンドを開発した.
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