| 研究課題/領域番号 |
19300186
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
医用システム
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| 研究機関 | 東京電機大学 |
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研究代表者 |
宮脇 富士夫 東京電機大学, 理工学部, 教授 (50174222)
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| 研究分担者 |
古田 勝久 東京電機大学, 未来科学部, 教授 (10016454)
福井 康裕 東京電機大学, 理工学部, 教授 (60112877)
正宗 賢 東京大学, 情報理工学系研究科, 准教授 (00280933)
篠原 一彦 東京工科大学, バイオニクス学部, 教授 (00327082)
貞弘 晃宜 東京電機大学, 21世紀COEプロジェクト推進室, 助手 (40424676)
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| 連携研究者 |
篠原 一彦 東京工科大学, バイオニクス学部, 教授 (00327082)
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| 研究期間 (年度) |
2007 – 2008
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| 研究課題ステータス |
完了 (2008年度)
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| 配分額 *注記 |
18,070千円 (直接経費: 13,900千円、間接経費: 4,170千円)
2008年度: 8,710千円 (直接経費: 6,700千円、間接経費: 2,010千円)
2007年度: 9,360千円 (直接経費: 7,200千円、間接経費: 2,160千円)
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| キーワード | Scrub Nurse Robot / 外科手術モデル化 / 手術器具先端部自動挿入機能 / 手術器具使用情報リアルタイム自動取得・解析システム / リアルタイム視覚認識システム / 手術器具先端自動挿入機能 / 手術器具交換 / 高度知能化 / reactive motion planning / 手術器具使用情報 / 器械出し看護師ロボット / 外科モデル / Extended timed automata / NN-based ANARX / 手術器具情報取得・解析 / 執刀医動作解析 |
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| 研究概要 |
Scrub Nurse Robot(SNR)の新機能である器具先端部自動挿入機能を考案し、この実現のためにアーム型ロボットであるSNR3号機を開発し、その有効性を実証した。SNRの"眼"ともいうべき視覚認識システムや、現在手術野で使用されている手術器具情報(器具名、使用開始および終了時刻)をリアルタイムかつ自動で取得できるシステムも開発した。また、外科手術モデルの拡充も行い、臨床応用に着実に近づける成果を挙げた。
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