• 研究課題をさがす
  • 研究者をさがす
  • KAKENの使い方
  1. 前のページに戻る

火山探査ロボットシステム構築のためのMOVE野外走行・観測実験

研究課題

研究課題/領域番号 19310114
研究種目

基盤研究(B)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 自然災害科学
研究機関東北大学

研究代表者

谷口 宏充  東北大学, 東北アジア研究センター, 名誉教授 (70125251)

研究分担者 後藤 章夫  東北大学, 東北アジア研究センター, 助教 (80312685)
植木 貞人  東北大学, 大学院・理学研究科, 准教授 (40004501)
永谷 圭司  東北大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (80314649)
金子 克哉  京都大学, 大学院・環境学研究科, 助教 (40335229)
西村 太志  東北大学, 理学研究科, 准教授 (40222187)
市原 美恵  東京大学, 地震研究所, 助教 (00376625)
連携研究者 西村 太志  東北大学, 大学院・理学研究科, 准教授 (40222187)
大島 弘光  北海道大学, 大学院・理学研究科, 准教授 (10213703)
市原 美恵  東京大学, 地震研究所, 助教 (00376625)
佐伯 和人  大阪大学, 理学系研究院, 准教授 (50292363)
研究期間 (年度) 2007 – 2009
研究課題ステータス 完了 (2009年度)
配分額 *注記
19,760千円 (直接経費: 15,200千円、間接経費: 4,560千円)
2009年度: 5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
2008年度: 5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
2007年度: 9,360千円 (直接経費: 7,200千円、間接経費: 2,160千円)
キーワード火山 / 噴火 / ロボット / システム / 野外実験 / 火山探査 / 火山噴火 / 野外走行実験 / 観測実験 / 防災 / MOVE / 機動基地局 / 近傍観測
研究概要

危険な火山噴火現象の科学的理解と災害軽減と目的として、遠隔地から無線で操作することのできる火山探査ロボットシステムの開発を目指している。そのため特定領域研究「火山爆発」において制作した火山探査移動観測ステーションMOVEを核として、主として野外実験に基づいて開発のための課題と解決を探ろうとした。従来からの最大の課題として電波障害による無線操作の困難性がある。これを解決するため、本研究では車両の中に無線機や伸縮アンテナなどを搭載した移動基地局車を制作し、2009年の3月と10月の2回、阿蘇山と三原山において野外走行・観測実験を行った。その結果、無線操縦により、約2km離れた地点から山頂火口への移動が成功裏に行われた。ただし、実際にシステムを作り学術や防災のために役立てるには、更なる資金、人員の増加や運用組織の構築など、数多くの課題が残されていることも明らかになった。

報告書

(4件)
  • 2009 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2008 実績報告書
  • 2007 実績報告書
  • 研究成果

    (21件)

すべて 2010 2009 2008 2007

すべて 雑誌論文 (11件) (うち査読あり 9件) 学会発表 (8件) 図書 (2件)

  • [雑誌論文] 火山観測用自走式センサー「ほむら」の開発2010

    • 著者名/発表者名
      金子克哉・伊藤公一・安部祐一
    • 雑誌名

      火山 (印刷中)

    • NAID

      110007658276

    • 関連する報告書
      2009 実績報告書 2009 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 火山探査移動観測ステーションMOVEの開発2009

    • 著者名/発表者名
      谷口宏充・後藤章夫・市原美恵
    • 雑誌名

      ロボット 187

      ページ: 10-16

    • 関連する報告書
      2009 実績報告書 2009 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Basic Running Test of the Cylindrical Tracked Vehicle with Sideways Mobility2009

    • 著者名/発表者名
      K. Tadakuma, R. Tadakuma, K. Nagatani, other 4 authors
    • 雑誌名

      2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 10

      ページ: 1679-1684

    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Slope traversal controls for planetary exploration rover on sandy terrain2009

    • 著者名/発表者名
      G. Ishigami, K. Nagatani, K. Yoshida
    • 雑誌名

      Journal of Field Robotics 26, 3

      ページ: 264-286

    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Basic running test of the cylindrical tracked vehicle with side ways mobility2009

    • 著者名/発表者名
      K.Tadakuma, R.Tadakuma, K.Nagatani, other 4 authors
    • 雑誌名

      IEEE/RSJ Interactional Conference on Intelligent Robots and System 10

      ページ: 1679-1684

    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Accurate Estimation of Drawbar Pull of Wheeled Mobile Robots Traversing Sandy Terrain Using Built-in Force Sensor Array Wheel2009

    • 著者名/発表者名
      K.Nagatani, A.Ikeda, K.Sato, K.Yoshida
    • 雑誌名

      2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 10

      ページ: 2373-2378

    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Slip Ratio for Lugged Wheel of Planetary Rover in Deformable Soil : Definition and Estimation2009

    • 著者名/発表者名
      L.Ding, H.Gao, K.Yoshida, K.Nagatani
    • 雑誌名

      2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 10

      ページ: 3343-3348

    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文]2009

    • 著者名/発表者名
      井田喜明・谷口宏充 編
    • 雑誌名

      火山爆発に迫る-噴火メカニズムの解明と火山災害の軽減-(東京大学出版会)

      ページ: 1-256

    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
  • [雑誌論文] 火山探査移動観測ステーションMOVEの開発2009

    • 著者名/発表者名
      谷口宏充
    • 雑誌名

      ロボット 187

      ページ: 10-16

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [雑誌論文] Continuous Acquisition of Three Dimensional Environment Information for Tracked Vehicles on Uneven Terrain2008

    • 著者名/発表者名
      K. NAGATANI, N. TOKUNAGA, Y. OKADA, K. YOSHIDA
    • 雑誌名

      Proceedings of the 2008 IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics 10

      ページ: 25-30

    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Development of transformable mobile robot with mechanism of variable wheel diameter2007

    • 著者名/発表者名
      Keiji Nagatani, Mitsuhiro Kuze, Kazuya Yoshida
    • 雑誌名

      Journal of Robotics and Mechatronics 8

      ページ: 252-257

    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
    • 査読あり
  • [学会発表] 火山探査を目的としたクローラ型移動ロボット Kenaf による桜島での遠隔操作実験2009

    • 著者名/発表者名
      永谷圭司
    • 学会等名
      第10回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会
    • 発表場所
      熊本
    • 年月日
      2009-12-26
    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書
  • [学会発表] 火山探査を目的としたクローラ型移動ロボットKenafによる桜島での遠隔操作実験2009

    • 著者名/発表者名
      永谷圭司
    • 学会等名
      計測自動制御学会
    • 発表場所
      東京・芝浦工業大学
    • 年月日
      2009-12-26
    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
  • [学会発表] 三次元距離センサを搭載するクローラ型移動ロボットを用いた東北大学永谷研のつくばチャレンジへの取り組み2009

    • 著者名/発表者名
      永谷圭司
    • 学会等名
      計測自動制御学会
    • 発表場所
      東京・芝浦工業大学
    • 年月日
      2009-12-24
    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
  • [学会発表] 火山観測用自走式センサー「ほむら」の開発2009

    • 著者名/発表者名
      金子克哉
    • 学会等名
      日本火山学会秋季大会
    • 発表場所
      神奈川県立生命の星・地球博物館, 神奈川
    • 年月日
      2009-10-09
    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書
  • [学会発表] 無人観測機SKY-1の火山フィールドでの空中観測実験2009

    • 著者名/発表者名
      佐伯和人
    • 学会等名
      日本火山学会度秋季大会
    • 発表場所
      神奈川県立生命の星・地球博物館, 神奈川
    • 年月日
      2009-10-09
    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書
  • [学会発表] 火山観測用自走式センサーの開発2009

    • 著者名/発表者名
      金子克哉
    • 学会等名
      地球惑星科学合同大会
    • 発表場所
      千葉
    • 年月日
      2009-05-18
    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書
  • [学会発表] 火山観測用自走式センサーの開発2009

    • 著者名/発表者名
      金子克哉
    • 学会等名
      地球惑星科学合同大会
    • 発表場所
      千葉市・幕張メッセ
    • 年月日
      2009-05-18
    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
  • [学会発表] Development and A Maneuver of "Mobile Observatory for Volcanic Explosion (MOVE)"2007

    • 著者名/発表者名
      Hiromitsu Taniguchi, ほか7名
    • 学会等名
      Cities on Volcanoes 5
    • 発表場所
      島原市 雲仙岳災害記念館・島原復興アリーナ
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [図書] 火山爆発に迫る-噴火メカニズムの解明と火山災害の軽減-2009

    • 著者名/発表者名
      井田喜明・谷口宏充, 編
    • 出版者
      東京大学出版会
    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書
  • [図書] 火山爆発に迫る-噴火メカニズムの解明と火山災害の軽減-2009

    • 著者名/発表者名
      谷口宏充
    • 出版者
      東京大学出版会
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書

URL: 

公開日: 2007-04-01   更新日: 2016-04-21  

サービス概要 検索マニュアル よくある質問 お知らせ 利用規程 科研費による研究の帰属

Powered by NII kakenhi