| 配分額 *注記 |
19,890千円 (直接経費: 15,300千円、間接経費: 4,590千円)
2009年度: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2008年度: 5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2007年度: 10,400千円 (直接経費: 8,000千円、間接経費: 2,400千円)
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| 研究概要 |
本研究では,アリの壁面歩行,アメンボの水面移動と脚の表面構造の関係を調査し,MEMS技術により昆虫と同様な機能を持つ表面構造を製作し、性能評価を行った,また,これらの表面構造をロボットの脚に用いることにより,壁面移動ロボット,水面移動ロボットの開発を行った.
壁面歩行ロボットに関して以下の成果が得られた.
(1)アリの付着パッドを規範としてガラス及びPDMSの付着パッドをMEMS技術により製作し,付着力の測定を行った.その結果,ガラスパッドはメニスカス力による垂直方向の付着力が大きく,PDMSは接線方向の摩擦力が大きいことを確認した.
(2)2種類のパッドの特性を生かしたロボットを製作し,壁面,天井面での歩行に成功した.
水面移動ロボットに関して以下の成果が得られた.
(3)MEMS技術を用いて表面に様々なマイクロ構造を持つ撥水性支持脚を開発し,脚の水面における支持力と引き離し力,推進力の測定を行った結果,理論予測とよく一致した.
(4)開発した支持脚を用いて2種類の水面移動ロボットを製作した.脚の共振を利用したロボットでは,一つのモータにより直進,左右の旋回動作を実現した.折り紙構造を用いたロボットでは,本体の機構を一体化し,水陸両用の移動を実現した.
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