| 研究課題/領域番号 |
19360122
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 同志社大学 |
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研究代表者 |
辻内 伸好 同志社大学, 理工学部, 教授 (60257798)
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| 研究分担者 |
小泉 孝之 同志社大学, 理工学部, 教授 (20247795)
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| 研究期間 (年度) |
2007 – 2009
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| 研究課題ステータス |
完了 (2009年度)
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| 配分額 *注記 |
16,120千円 (直接経費: 12,400千円、間接経費: 3,720千円)
2009年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
2008年度: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2007年度: 9,230千円 (直接経費: 7,100千円、間接経費: 2,130千円)
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| キーワード | ワイヤ腱駆動 / 空気圧アクチュエータ / 人工筋 / サーボバルブ / 筋電義手 / ロボットハンド / レギュレータ / ロポットハンド |
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| 研究概要 |
本研究は,人との接触を前提とした,より高機能で軽量な筋電義手の開発を目的としておこなった.安全性を考慮し,筋電義手には独自に開発した空気圧アクチュエータを駆動源とする5指ロボットハンドを使用した.アクチュエータの動作特性や外乱に対する制御系および手指の動作識別法を構築し,実験によってそれらの有効性を検証した結果,手首2自由度と母指掌側内転機能を有する空圧駆動筋電義手の基本的な設計手法が確立された.
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