| 研究課題/領域番号 |
19500141
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 近畿大学 (2008)
横浜国立大学 (2007) |
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研究代表者 |
黄 健 近畿大学, 工学部, 准教授 (10282956)
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| 研究分担者 |
藪田 哲郎 横浜国立大学, 大学院・工学研究院, 教授 (30323926)
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| 連携研究者 |
藪田 哲郎 横浜国立大学, 大学院工学研究院, 教授 (30323926)
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| 研究期間 (年度) |
2007 – 2008
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| 研究課題ステータス |
完了 (2008年度)
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| 配分額 *注記 |
4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2008年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2007年度: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
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| キーワード | 情報センシング / 感性情報 / 上肢運動 / 視覚と上肢運動 / 力感覚と上肢運動 / 運動の冗長性 / 身体運動 / 運動生成 / 力感覚認知 / 冗長制御 / 知能ロボティクス / 力覚と上肢運動 |
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| 研究概要 |
本研究では可操作度による拘束運動での制御手法を提案した。本手法では、アーム部分が協調的に動くことによって指部分の可操作度を目標値以上に制御するため、特異姿勢に強いロバスト性を実現した。また、Miiller-Lyer錯視刺激を与えた場合の上肢運動を測定し、認知上の錯視現象を確認でき、上肢運動にも大きな影響を与えたことを明らかにした。さらに、視覚情報の濃度の低下の場合運動精度が徐々に落ちる結果から、視覚情報の濃度と運動生成に必要な情報の取得率に何らかの関連があることを示唆し、今後の研究に有用な手係りが得られた。
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