位相フィードバックを用いたロボットの適応的運動軌道生成

• 研究課題/領域番号: 19500165
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 埼玉大学
• 研究代表者: 琴坂 信哉 埼玉大学, 大学院・理工学研究科, 准教授 (30334147)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• 研究課題ステータス: 完了 (2008年度)
• 配分額: 3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円); 2008年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2007年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
• キーワード: 知能ロボティクス / マニピュレータ / 運動制御 / PLL / 位相フィードバック / 同期 / 協調作 / 運動軌道生成 / ロボット・マニピュレータ / 適応 / 周期 / 位相 / フーリエ級数 / ロボットマニピュレータ

研究概要

本論文では, 入力信号から位相情報を抽出し, ロボットマニピュレータの運動軌道にフィードバックすることで様々な周期運動の位相および周波数を入力信号に対して同期させる手法を提案した.また, フーリエ級数近似式による運動軌道の多項式表現により任意の周期運動軌道の実現も可能とした.ロボットマニピュレータを用いた実験により, ステレオカメラシステムにより計測した人間の周期運動と同期した運動軌道の生成を確認した

研究成果

• [雑誌論文] Trajectory Generation for Adaptive Motion by Phase Feedback - Synchronization of Multicycle Human Movement - (2009)
  • 著者名/発表者名: Takayuki Ubukata, Shinya Kotosaka and Hideyuki Ohtaki
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics Vol.21, No.3 ページ: 342-352
  • 査読あり
• [雑誌論文] Trajectory Generation for Adaptive Motion by Phase Feedback-Synchronization of Multicycle Human Movement- (2009)
  • 著者名/発表者名: Takayuki Ubukata, Shinya Kotosaka, Hideyuki Ohtaki
  • 雑誌名: Journal of Roboticsand Mechatronics Vol.21,No.3(印刷中)
  • 査読あり
• [学会発表] 位相フィードバックよるロボット適応的運動軌道生成一複数周期を持つ運動同期一 (2008)
  • 著者名/発表者名: 生方崇之, 琴坂信哉, 大滝英征
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08
  • 発表場所: 長野ビックハット
  • 年月日: 2008-06-05
• [学会発表] 位フィードバックよるロボット適応的運動軌道生成-複数周期を持つ運動同期- (2008)
  • 著者名/発表者名: 生方崇之,琴坂信哉,大滝英征
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08
  • 発表場所: 長野ビックハット
  • 年月日: 2008-06-05
• [学会発表] 位相フィードバックによるロボットの適応的運動軌道生成一ゲイン制御による動きの一部が不可視のターゲットへの同期一 (2008)
  • 著者名/発表者名: 琴坂信哉, 生方崇之, 大滝英征
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'09
  • 発表場所: 福岡, 福岡国際会議場
  • 年月日: 2008-05-26
• [学会発表] 位相フィードバックよるロボット適応的運動軌道生成 (2007)
  • 著者名/発表者名: 生方崇之, 琴坂信哉, 大滝英征
  • 学会等名: 第25回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 千葉工大津田沼キャンパス
  • 年月日: 2007-09-14
• [学会発表] 位相フィードバックによる『ポットの適応的運動軌道生成 (2007)
  • 著者名/発表者名: 生方 崇之(琴坂 信哉)
  • 学会等名: 第25回日本白ポット学会学術講演会
  • 発表場所: 千葉工大津田沼キャンパス
  • 年月日: 2007-09-14
• [備考] 企画展最先端技術inさいたま, さいたま市青少年宇宙科学館, 2008.11.22-2009.1.18