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腹腔内内視鏡手術のための訓練用マスタスレーブ型シミュレータシステムの構築

研究課題

研究課題/領域番号 19500425
研究種目

基盤研究(C)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 医用システム
研究機関芝浦工業大学

研究代表者

小山 浩幸  芝浦工業大学, システム理工学部, 教授 (40052881)

研究分担者 米田 隆志  芝浦工業大学, システム理工学部・生命科学科, 教授 (90011030)
足立 吉隆  芝浦工業大学, システム理工学部・機械制御システム学科, 教授 (70407229)
研究期間 (年度) 2007 – 2009
研究課題ステータス 完了 (2009年度)
配分額 *注記
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2009年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2008年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2007年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
キーワード医用支援 / 内視鏡手術 / 手術訓練 / シミュレータ / マスタスレーブ / 力覚鉗子 / 医療支援 / 低侵襲手術 / 手術トレーニング / 力覚付き鉗子 / 力覚提示 / トレーニング / 縫合訓練
研究概要

腹腔内内視鏡手術はモニタで腹腔内を見ながらの手術を行うため情報が少ないことと,長い鉗子を使うため事故も発生しており,術者は多くの経験が必要とされる.
本研究は,腹腔内内視鏡手術のための訓練用マスタスレーブ型シミュレータの開発として,経験豊富な医師が操作するマスタシミュレータの鉗子の動作と鉗子が把持する力や開いたときの臓器に接触する力の加え方を複数の生徒側のスレーブシミュレータにフィードバックさせて,同時にそのまま伝えるシステムの構築を目的とする.このマスタスレーブ型シミュレータは,鉗子の微細な動きの再現と,生徒が鉗子に触れることであたかも自分が鉗子を操作しているような感覚を与えるマスタスレーブ型の訓練シミュレータである.さらに,訓練の初期段階として,マスタスレーブと同型のシミュレータを製作し,そのシミュレータによる縫合,切除等の手術訓練を行える訓練システムを構築した.

報告書

(4件)
  • 2009 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2008 実績報告書
  • 2007 実績報告書
  • 研究成果

    (17件)

すべて 2009 2008 2007

すべて 雑誌論文 (4件) (うち査読あり 2件) 学会発表 (13件)

  • [雑誌論文] Development of endoscopic surgery for training simulator2009

    • 著者名/発表者名
      Koyama, Komeda, et al.
    • 雑誌名

      The 3th South East Asian Technical University Consortium Symposium

      ページ: 558-564

    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
  • [雑誌論文] Development of Master-Slave System with Force-Rate Control for Interventional Radiology2009

    • 著者名/発表者名
      Ide, Komeda, Koyama, et al.
    • 雑誌名

      World Congress on Medical Physics and Biomedical Engineering 25

      ページ: 285-288

    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Development of endoscopic surgury training simulator2008

    • 著者名/発表者名
      S. Yoneyama, H. Koyama, T. Komeda, S. Yamamoto
    • 雑誌名

      Eropean Medical and Biologiccal Enginnering Congress

      ページ: 1691-1694

    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書
  • [雑誌論文] Development of endoscopic surgery for training simulator2008

    • 著者名/発表者名
      H. Koyama, T. Komeda, et al.
    • 雑誌名

      European Medical and Biological Engineering Congress Engineering for Health

      ページ: 1691-1694

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [学会発表] 内視鏡外科手術トレーニングシミュレータの開発2009

    • 著者名/発表者名
      佐野翔麻, 小山浩幸, 米田隆志, 山本紳一郎
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009
    • 発表場所
      福岡
    • 年月日
      2009-05-26
    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書
  • [学会発表] 内視鏡外科手術トレーニングシミュレータの開発2009

    • 著者名/発表者名
      佐野, 小山, 米田, ほか
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • 発表場所
      福岡国際会議センター
    • 年月日
      2009-05-26
    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
  • [学会発表] 遠隔超音波画像診断のためのロボットシステムの開発2009

    • 著者名/発表者名
      望月, 小山, 米田, ほか
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • 発表場所
      福岡国際会議センター
    • 年月日
      2009-05-26
    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
  • [学会発表] Development of endoscopic surgery for training simulator2009

    • 著者名/発表者名
      S. Yoneyama, H. Koyama, T. Komeda
    • 学会等名
      3th South East Asian University Consortium Symposium
    • 発表場所
      Johor Bahru
    • 年月日
      2009-02-26
    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書
  • [学会発表] Development of endoscopic surgery for training simulator2009

    • 著者名/発表者名
      S. Yoneyama, H. Koyama, T. Komeda, et al.
    • 学会等名
      The 3th South East Asia Technical University Consortium Symposium
    • 発表場所
      Johor Bahru, Malaysia
    • 年月日
      2009-02-26
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] カセンサを用いない力帰還型カテーテル誘導用マスクスレーブシステムの開発2008

    • 著者名/発表者名
      井出, 米田, 小山, P. B. Zobel, 他
    • 学会等名
      第26回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      神戸大学
    • 年月日
      2008-09-26
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] カテーテル誘導用トレーニングシステムの開発2008

    • 著者名/発表者名
      井出, 米田, 小山, P. B. Zobel, 他
    • 学会等名
      第26回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      神戸大学
    • 年月日
      2008-09-26
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] 携帯用輸液ポンプシステムの開発2008

    • 著者名/発表者名
      武笠, 小山, 米田
    • 学会等名
      日本機械学会第19回バイオフロンティア講演会
    • 発表場所
      首都大学東京
    • 年月日
      2008-09-25
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] 前立腺肥大症手術用マスクスレーブシステムの開発2008

    • 著者名/発表者名
      市村, 米田, 小山, 長谷川洋機, 他
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会論文集
    • 発表場所
      長野市ビッグハット
    • 年月日
      2008-06-07
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] カテーテル誘導用トレーニングシステムの開発2008

    • 著者名/発表者名
      井出勝, 米田隆志, 小山浩幸, 他5名
    • 学会等名
      第26回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      神戸
    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書
  • [学会発表] 内視鏡外科手術トレーニングシミュレーター2007

    • 著者名/発表者名
      西村, 小山, 米田, 他
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会論文集
    • 発表場所
      秋田拠点センター
    • 年月日
      2007-05-11
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] 遠隔超音波診断ロボットシステムの開発2007

    • 著者名/発表者名
      安部, 小山, 米田, 他
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会論文集
    • 発表場所
      秋田拠点センター
    • 年月日
      2007-05-11
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] 内視鏡外科手術トレーニングシミュレータ2007

    • 著者名/発表者名
      西村省平, 小山浩幸, 米田隆志, 他3名
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
    • 発表場所
      秋田
    • 関連する報告書
      2009 研究成果報告書

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公開日: 2007-04-01   更新日: 2016-04-21  

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