| 研究概要 |
運動をともなう人の作業を補助・支援するロボットや機械の,効果的な制御方法を開発するために,まず,2名の人同士が行なう簡単な協調手動制御作業において,各作業者が相手や対象に合わせて自分のふるまいを調整する性質を,新たに開発したシミュレータを用いた実験によって解析した。その結果,作業者の個性とその組の相性のよさ(作業性能の高さ)との関係を明らかにする手法の基礎を確立できた。次に,時間とともに性質の変わる人のふるまいを実験結果に基づいて解析するために有用な,時変モデルの同定手法を提案し,シミュレーションや実験でその有用性を確認した。さらに,具体的な協調作業支援法を検討する上で有用と思われる3種類の作業課題を提案し,それらの妥当性をシミュレータ実験によって示した。
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