| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2008年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
2007年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| 研究概要 |
力学系の引き込み・同調を利用したパワーアシスト装置の制御法を提案し, その有用性を操作性の視点から検証することを目的として研究を進めた.シミュレーションと制御実験により, 同調性, アシスト効果, 操作感の観点から提案手法の評価を行った.その結果, 一般的なコンプライアンス制御と比べ提案手法が操作性, 柔軟性, アシスト性という点で優れていることが分かった.これらの制御実験により, 提案手法の有用性が示された.
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