| 研究概要 |
認知ロボティクスの知見から構成を行ったロボットソフトウェアシステム「水平分散アーキテクチャ」FDNetの拡張について,ロボットミドルウェアとしての基盤整備を行い,身体性の拡張を目指して空中飛翔体の自律移動を行い,それぞれが独立したシステムとして完成させることにより,本研究の成果システムの実現を目指した.
具体的な成果として,身体性の拡張を行うため,複数の独立した水平分散アーキテクチャのそれぞれが管理する機能要素を外部の水平分散アーキテクチャの一部として機能させる拡張型水平分散アーキテクチャFDNet-CMを完成させた.また,空中飛翔体の自律システムとして,新たに開発した制御基板システムを用いた操縦支援システムを構築し,速度フィードバックに必要なパラメータを明確にすることにより,ラジコンヘリコプタの操縦支援システムの速度フィードバックを実現した.
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