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上肢運動支援用知的外骨格型ロボットシステムの研究

研究課題

研究課題/領域番号 19560258
研究種目

基盤研究(C)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 知能機械学・機械システム
研究機関佐賀大学

研究代表者

木口 量夫  佐賀大学, 理工学部, 教授 (90269548)

研究期間 (年度) 2007 – 2008
研究課題ステータス 完了 (2008年度)
配分額 *注記
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2008年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2007年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
キーワード知能ロボティクス / 機械力学・制御
研究概要

本研究では,これまでに開発した上肢多自由度運動支援用外骨格型ロボットを統合することにより,肩関節3自由度,肘関節1自由度,前腕1自由度,手首2自由度の合計7自由度の運動を支援する高い外骨格型ロボットを開発した.本ロボットでは,安全性について十分配慮し,安全な可動範囲以外は動かないような構造にした.
一方,ロボット使用者(装着者)の動作意思通りのパワーアシストを実現させるため,複数個所の筋電信号を用いて使用者の上肢運動を生成するカベクトルを推定するアルゴリズムを提案した.また,パワーアシストを行う際に,カメラや超音波センサー等の情報を基に使用者(ロボット装着者)の環境とのインタラクションをモニターし,使用者の動作に問題や危険性が見られる場合には本来行うべき動作に補正したり,危険を回避する動作に補正したりする「認知アシスト付パワーアシスト」を実現させるためのアルゴリズムを提案し,有効性を実験により確認した.キーワード:知能ロボティクス,機械力学・制御

報告書

(3件)
  • 2008 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2007 実績報告書
  • 研究成果

    (44件)

すべて 2009 2008 2007

すべて 雑誌論文 (22件) (うち査読あり 22件) 学会発表 (22件)

  • [雑誌論文] Manoj Liyanage, Yasunori Kose, "3D Perception-Assist for Upper-Limb Power-Assist Exoskeletons"2008

    • 著者名/発表者名
      Kazuo Kiguchi
    • 雑誌名

      Proceedings of Joint 4th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 9th International Symposium on advanced Intelligent Systems

      ページ: 1483-1488

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Development of a 6 DOF Exoskeleton Robot for Human Upper-Limb Motion Assist2008

    • 著者名/発表者名
      R.A.R.C. Gopura, Kazuo Kiguchi
    • 雑誌名

      Proceedings of 2008 4th International Conference on Information and Automation for Sustainability

      ページ: 13-18

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] A Human Forearm and Wrist Motion Assist Exoskeleton Robot with EMG-Based Fuzzy-Neuro Control2008

    • 著者名/発表者名
      R.A.R.C. Gopura, Kazuo Kiguchi
    • 雑誌名

      Proceedings of IEEE International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics

      ページ: 550-555

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Intelligent Perception Assist With Optimum Force Vector Modification For An Upper-Limb Power-Assist Exoskeleton2008

    • 著者名/発表者名
      Kazuo Kiguchi, Manoj Liyanage, Yasunori Kose
    • 雑誌名

      Proceedings of IEEE International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics

      ページ: 175-180

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Perception Assist with Active Camera for an Upper-Limb Power-Assist Exoskeleton2008

    • 著者名/発表者名
      Kazuo Kiguchi, Manoj Liyanage, Yasunori Kose
    • 雑誌名

      Proceedings of Third Asia International Symposium on Mechatronics

      ページ: 387-392

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Muscle Model-Oriented EMG-Based Control of an Upper-Limb Power-Assist Exoskeleton with a Neuro-Fuzzy Adjuster2008

    • 著者名/発表者名
      Kazuo Kiguchi, Qilong Quan
    • 雑誌名

      Proceedings of IEEE World Congress of Computational Intelligence

      ページ: 1179-1184

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] A Study on a 4DOF Upper-Limb Power-Assist Intelligent Exoskeleton with Visual Information for Perception-Assist2008

    • 著者名/発表者名
      Kazuo Kiguchi, Manoj Liyanage
    • 雑誌名

      Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation

      ページ: 3666-3671

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] EMG-Based Control of Exoskeleton Robot for Human Forearm and Wrist Motion Assist2008

    • 著者名/発表者名
      R.A.R.C. Gopura, Kazuo Kiguchi
    • 雑誌名

      Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation

      ページ: 731-736

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] A Study on a 4DOF Upper-Limb Power-Assist Exoskeleton with Perception-Assist - Second Stage of Power Assist2008

    • 著者名/発表者名
      Kazuo Kiguchi, Manoj Liyanage
    • 雑誌名

      Proceedings of International Joint Conference on Biomedical Engineering Systems and Technologies-BIOSTEC 2008, Proceedings of International Conference on Biomedical Electronics and Devices vol.1

      ページ: 164-169

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] An Exoskeleton Robot for Human Forearm and Wrist Motion Assist-Hardware Design and EMG-Based Controller2008

    • 著者名/発表者名
      Ranathunga Arachchilage Ruwan Chandra Gopura, Kazuo Kiguchi
    • 雑誌名

      Journal of Advanced Design, Systems, and Manufacturing 2-6

      ページ: 1067-1083

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] EMG-Based Control of Exoskeleton Robot for Human Forearm and Wrist Motion Assist2008

    • 著者名/発表者名
      Ranathunga Arachchilage Ruwan Chandra Gopura, Kazuo Kiguchi
    • 雑誌名

      Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation 無

      ページ: 731-736

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] A Study on a 4DOF Upper-Limb Power-Assist Intelligent Exoskeleton with Visual Information for Perception-Assist2008

    • 著者名/発表者名
      Kazuo Kiguchi, Manoj Liyanage
    • 雑誌名

      Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation 無

      ページ: 3666-3671

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Muscle-Model-Oriented EMG-Based Control of an Upper-Limb Power-Assist Exoskeleton with a Neuro-Fuzzy Adjuster2008

    • 著者名/発表者名
      Kazuo Kiguchi, Qilong Quan
    • 雑誌名

      Proceedings of IEEE World Congress of Computational Intelligence 無

      ページ: 1179-1184

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Perception Assist with Active Camera for an Upper-Limb Power-Assist Exoskeleton2008

    • 著者名/発表者名
      Kazuo Kiguchi, Manoj Liyanage, Yasunori Kose
    • 雑誌名

      Proceedings of Third Asia International Symposium on Mechatronics 無

      ページ: 387-392

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Intelligent Perception Assist With Optimum Force Vector Modification For An Upper-Limb Power-Assist Exoskeleton2008

    • 著者名/発表者名
      Kazuo Kiguchi, Manoj Liyanage, Yasunori Kose
    • 雑誌名

      Proceedings of IEEE International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics 無

      ページ: 175-180

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] A Human Forearm and Wrist Motion Assist Exoskeleton Robot with EMG-Based Fuzzy-Neuro Control2008

    • 著者名/発表者名
      Ranathunga Arachchilage Ruwan Chandra Gopura, Kazuo Kiguchi
    • 雑誌名

      Proceedings of IEEE International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics 無

      ページ: 3666-3671

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Development of a 6 DOF Exoskeleton Robot for Human Upper-Limb Motion Assist2008

    • 著者名/発表者名
      Ranathunga Arachchilage Ruwan Chandra Gopura, Kazuo Kiguchi
    • 雑誌名

      Proceedings of 2008 4th International Conference on Information and Automation for Sustainability 無

      ページ: 13-18

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 3D Perception-Assist for Upper-Limb Power-Assist Exoskeletons2008

    • 著者名/発表者名
      Kazuo Kiguchi, Manoj Liyanage, Yasunori Kose
    • 雑誌名

      Proceedings of Joint 4th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 9th International Symposium on advanced Intelligent Systems 無

      ページ: 1483-1488

    • NAID

      130004672776

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] A Study on a 4DOF Upper-Limb Power-Assist Exoskeleton with Perception-Assist-Second Stage of Power Assist2008

    • 著者名/発表者名
      Kazuo Kiguchi, Manoj Liyanage
    • 雑誌名

      Proceedings of International Joint Conference on Biomedical Engineering Systems and Technologies (Proceedings of International Conference on Biomedical Electronics and Devices) 1

      ページ: 164-169

    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Development of an Exoskeleton Robot for Human Wrist and Forearm Motion Assist2007

    • 著者名/発表者名
      R.A.R.C. Gopura, Kazuo Kiguchi
    • 雑誌名

      Proceedings of Second International Conference on Industrial and Information Systems

      ページ: 269-269

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] EMG-Based Neuro-Fuzzy Control of a 4DOF Upper-Limb Power-Assist Exoskeleton2007

    • 著者名/発表者名
      Kazuo Kiguchi, Yasunobu Imada, Manoj Liyanage
    • 雑誌名

      Proceedings of 29^<th> Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society

      ページ: 3040-3043

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書 2007 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Development of an Exoskeleton Robot for Human Wrist and Forearm Motion Assist2007

    • 著者名/発表者名
      Ranathunga Arachchilage Ruwan Chandra Gopura, Kazou Kiguchi
    • 雑誌名

      Proceedings of Second International Conference on Industrial and Information Systems (CD-ROM)

    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
    • 査読あり
  • [学会発表] EMG-Based Control of a 6DOF Upper-Limb ExoskeletonRobot2009

    • 著者名/発表者名
      R.A.R.C. Gopura, Kazuo Kiguchi
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会論文集
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] 音声による情報伝達を用いた認知アシスト付パワーアシストロボットの研究2009

    • 著者名/発表者名
      古瀬泰徳, 木口量夫
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会論文集
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] Design of an exoskeleton robot for human upper-limb motion assist2008

    • 著者名/発表者名
      Ranathunga Arachchilage Ruwan Chandra Gopura, Kazuo Kiguchi
    • 学会等名
      第26回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      神戸大学
    • 年月日
      2008-09-11
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] Intelligent Perception Assist for Power Assist Exoskeleton Robots2008

    • 著者名/発表者名
      木口量夫, リヤナゲ マノジ, 古瀬泰徳
    • 学会等名
      日本機械学会2008年度年次大会
    • 発表場所
      横浜国立大学
    • 年月日
      2008-08-06
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] Fuzzy-neuro Control of an Exoskeleton for Human Wrist Motion Support2008

    • 著者名/発表者名
      Ranathunga Arachchilage Ruwan Chandra Gopura, Kazuo Kiguchi
    • 学会等名
      日本機械学会2008年度年次大会
    • 発表場所
      横浜国立大学
    • 年月日
      2008-08-06
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] Perception Assist with Active Cameras for a Power-Assist Exoskeleton Robot2008

    • 著者名/発表者名
      木口 量夫, リヤナゲ マノジ, 古瀬 泰徳
    • 学会等名
      日本機械学会 情報・知能・精密機器部門講演会
    • 発表場所
      東京工業大学
    • 年月日
      2008-03-17
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表]2008

    • 著者名/発表者名
      Ranathunga Arachchilage Ruwan Chandra Gopura, Kazuo Kiguchi
    • 学会等名
      日本機械学会 情報・知能・精密機器部門講演会
    • 発表場所
      東京工業大学
    • 年月日
      2008-03-17
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] 認知アシスト能力を有する上肢パワーアシストロボットの研究2008

    • 著者名/発表者名
      木口 量夫, リヤナゲ マノジ
    • 学会等名
      第13回ロボティクスシンポジア
    • 発表場所
      琴参閣
    • 年月日
      2008-03-16
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] Design of an exoskeleton robot for human upper-limb motion assist2008

    • 著者名/発表者名
      R.A.R.C. Gopura, Kazuo Kiguchi
    • 学会等名
      第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] Fuzzy-neuro Control of an Exoskeleton for Human Wrist Motion Support2008

    • 著者名/発表者名
      R.A.R.C. Gopura,Kazuo Kiguchi
    • 学会等名
      日本機械学会2008年度年次大会講演論文集
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] パワーアシストロボットのための知的認知アシスト2008

    • 著者名/発表者名
      木口量夫, リヤナゲマノジ, 古瀬泰徳
    • 学会等名
      日本機械学会2008年度年次大会講演論文集
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] Control of an Exoskeleton Robot for Human Wrist Motion Support2008

    • 著者名/発表者名
      R.A.R.C. Gopura, Kazuo Kiguchi
    • 学会等名
      日本機械学会IIP部門講演会(IIP2008)講演論文集
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] Perception Assist with Active Cameras fbr a Power-Assist Exoskeleton Robot2008

    • 著者名/発表者名
      木口量夫, リヤナゲマノジ, 古瀬泰穂
    • 学会等名
      日本機械学会IIP部門講演会(IIP2008)講演論文集
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] 認知アシスト能力を有する上肢パワーアシストロボットの研究2008

    • 著者名/発表者名
      木口量夫, リヤナゲマノジ
    • 学会等名
      第13回ロボティクス・シンポジア
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] 上肢姿勢変化の影響を考慮した外骨格型ロボットの筋電制御2007

    • 著者名/発表者名
      木口 量夫, 権 奇龍
    • 学会等名
      第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • 発表場所
      広島国際大学
    • 年月日
      2007-12-21
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] 筋肉特性を考慮した上肢パワーアシストロボットの筋電制御2007

    • 著者名/発表者名
      木口 量夫
    • 学会等名
      第25回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      千葉工業大学
    • 年月日
      2007-09-13
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] Design of an Exoskeleton for Wrist Motion Assist2007

    • 著者名/発表者名
      Ranathunga Arachchilage Ruwan Chandra Gopura, Kazuo Kiguchi
    • 学会等名
      日本機械学会2007年度年次大会
    • 発表場所
      関西大学
    • 年月日
      2007-09-12
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] センサ情報を利用した上肢運動パワーアシストロボットの研究2007

    • 著者名/発表者名
      木口 量夫, リヤナゲ マノジ
    • 学会等名
      日本機械学会2007年度年次大会
    • 発表場所
      関西大学
    • 年月日
      2007-09-11
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] 上肢姿勢変化の影響を考慮した外骨格型ロボットの筋電制御2007

    • 著者名/発表者名
      木口量夫, 権奇龍
    • 学会等名
      第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] 筋肉特性を考慮した上肢パワーアシストロボットの筋電制御2007

    • 著者名/発表者名
      木口量夫
    • 学会等名
      第25回日本ロボット学会学術講演会予稿集
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] Design of an Exoskeleton for Wrist Motion Assist2007

    • 著者名/発表者名
      R.A.R.C.Gopura, Kazuo Kiguchi
    • 学会等名
      日本機械学会2007年度年次大会講演論文集(vol.5)
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] センサ情報を利用した上肢運動パワーアシストロボットの研究2007

    • 著者名/発表者名
      木口量夫, リヤナゲマノジ
    • 学会等名
      日本機械学会2007年度年次大会講演論文集(vol.7)
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書

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公開日: 2007-04-01   更新日: 2016-04-21  

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