全方向移動車椅子の親和性および安全性の向上に関する研究

• 研究課題/領域番号: 19560271
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 岐阜工業高等専門学校
• 研究代表者: 北川 秀夫 岐阜工業高等専門学校, 電子制御工学科, 教授 (80224955)
• 研究分担者: 寺嶋 一彦 豊橋技術科学大学, 工学部, 教授 (60159043)
• 連携研究者: 寺嶋 一彦 豊橋技術科学大学, 工学部, 教授 (60159043)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• 研究課題ステータス: 完了 (2008年度)
• 配分額: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円); 2008年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2007年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
• キーワード: 人間機械システム / 運動制御 / 車椅子 / 福祉機器 / ロボット / 全方向移動 / 操作性 / 快適性

研究概要

乗り心地が良く, 段差乗り越え可能な全方向移動機構を設計・製作し, その基本動作を確認した.次に, 全方向移動車椅子を用いて, 計測した環境計測データに基づいて, ジョイスティックのインピーダンスを変化させる半自律制御を実現するとともに, 介助者の操作入力から車椅子への入力(介助者の意図)を推定し, 駆動モータの入力を変化させるパワーアシスト制御において, 様々な介助者に対応可能なシステムを実現した.

研究成果

• [雑誌論文] 全方向移動ロボットのための差動駆動操舵機構の開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 北川秀夫, 大野貴, 三好孝典, 寺嶋一彦
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vol.27, No.3, ページ: 343-349
  • NAID: 10024789985
  • 査読あり
• [雑誌論文] Skill-Assist Control of Omnidirectional Wheelchair Using Human-Friendly Interface, (2008)
  • 著者名/発表者名: H. Kitagawa, T. Miyoshi, K. Terashima
  • 雑誌名: Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics ページ: 0-0
  • 査読あり
• [雑誌論文] Skill Assist Neuro-Fuzzy Control of Omni-directional Wheelchair for Attendants Considering Rotation Center of Vehicle (2008)
  • 著者名/発表者名: K. Terashima, K. Watanabe, Y. Kondo, T. Miyoshi, J. Urbano, S. Kitamura, H. Kitagawa
  • 雑誌名: Proc. 17th IFAC World Congress ページ: 0-0
  • 査読あり
• [雑誌論文] Navigation Guidance Control Using Haptic Feedback for Obstacle Avoidance of Omni-directional Wheelchair (2008)
  • 著者名/発表者名: Y. Kondo, T. Miyoshi, K. Terashima, H. Kitagawa
  • 雑誌名: Proc. 16th Symp. on Haptic Interfaces for Virtual Environments and Teleoperator Systems ページ: 148-148
  • 査読あり
• [雑誌論文] Skill-Assist Control of Omnidirectional Wheelchair Using Human-Friendly Interface. (2008)
  • 著者名/発表者名: Hideo Kitagawa
  • 雑誌名: Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics
  • 査読あり
• [雑誌論文] Skill Assist Neuro-Fuzzy Control of Omni-directional Wheel-chair for Attendants Considering Rotation Center of Vehicle (2008)
  • 著者名/発表者名: Kazuhiko Terashima
  • 雑誌名: Proc. 17th IFAC World Congress
  • 査読あり
• [雑誌論文] Navigation Guidance Control Using Haptic Feedback for Obstacle Avoidance of Omni-directional Wheelchair. (2008)
  • 著者名/発表者名: Yasumasa Kondo
  • 雑誌名: Proc. 16th Symp. on Haptic Interfaces for Virtual Environments and Teleoperator Systems ページ: 148-148
  • 査読あり
• [雑誌論文] Adaptive Control by Neuro-Fuzzy System of an Omni-Directional Wheelchair Using a Touch Panel as Human-Friendly Interface (2007)
  • 著者名/発表者名: K. Terashima, Y. Noda, J. Urbano, S. Kitamura, T. Miyoshi, H. Kitagawa
  • 雑誌名: Proc. 4th Int. Conf. on Informatics in Control, Automation and Robotics ページ: 414-414
  • 査読あり
• [雑誌論文] ADAPTIVE CONTROL BY NEURO-FUZZY SYSTEM OF AN OMNI-DIRECTIONAL WHEELCHAIR USING A TOUCH PANEL AS HUMAN-FRIENDLY INTERFACE. (2007)
  • 著者名/発表者名: Kazuhiko Terashima
  • 雑誌名: Proc. 4th Int. Conf, on Informatics in Control, Automation and Robotics ページ: 414-414
  • 査読あり
• [学会発表] 介助式全方向移動車椅子のスキルアシスト制御 (2008)
  • 著者名/発表者名: 北川秀夫
  • 学会等名: 平成20年電気学会産業応用部門大会
  • 発表場所: 高知市
  • 年月日: 2008-08-29
• [図書] Development of a Human-Friendly Omni-directional Wheelchair with Safty, Comfort and Operability Using a Smart Interface. Fronitiers in Robitics, Automation and Control, (2008)
  • 著者名/発表者名: K. Terashima, J. Urbano, H. Kitagawa, T. Miyoshi
  • 出版者: (intechweb)