| 研究課題/領域番号 |
19560300
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
電力工学・電気機器工学
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| 研究機関 | 慶應義塾大学 |
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研究代表者 |
村上 俊之 慶應義塾大学, 理工学部, 教授 (00255598)
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| 研究期間 (年度) |
2007 – 2008
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| 研究課題ステータス |
完了 (2008年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2008年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
2007年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | 電気機器 / モーションコントロール / 電動自転車 / 路面摩擦係数 / スリップ率 / ステアリング制御 / 重心制御 / 駆動力オブザーバ / スライディングモード制御 / パワーアシスト制御 / 固定トレース法 |
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| 研究概要 |
本研究課題では, 機械システムによる人の動作支援制御の体系化を1つの目的とし, 電動自転車のパワーアシスト制御を外乱の切り分けアルゴリズムにより実現した. ここでは, 自転車のステアリングアクチュエータによる姿勢安定化アシスト制御, 走行駆動アクチュエータによる走行負荷低減アシスト制御に関して提案を行い実験的検証を行った.
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