| 研究課題/領域番号 |
19560437
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
藤田 政之 東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 教授 (90181370)
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| 研究分担者 |
畑中 健志 東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 助教 (10452012)
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| 研究期間 (年度) |
2007 – 2008
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| 研究課題ステータス |
完了 (2008年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2008年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2007年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
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| キーワード | 協調制御 / 分散モデル予測制御 / 視覚フィードバック / センサネットワーク / ロボティックネットワーク / 制御工学 |
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| 研究概要 |
受動性と呼ばれるシステム特性を利用することで、3次元空間上において限られた情報交換の下でモバイルセンサ群を協調させる強調制御則を提案した。加えて視覚オブザーバの理論を協調制御に応用することで協調視覚フィードバック制御系を提案し、グローバルな情報を用いることなくセンサ群を誘導する方法を可能とした。同時に、センサネットワークシステムにおけるセンサの最適配置問題に取り組み、モバイルカメラセンサ群の最適な行動を明らかにした。
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