| 研究概要 |
非線形最適制御,H無限大制御の適用において解かなければならないハミルトン・ヤコビ方程式に対する新近似解法を提案した.さらに新解法を実行する計算プログラムの開発を行い,数値例題,航空宇宙工学における実問題へのシミュレーションによる検証,磁気浮上系システムに対する実験検証,入力飽和をもつシステムの最適制御系の設計などを行った.
非線形制御理論の実用化を妨げる40年来の課題に対して,これまでにない手法により一定の成果を上げることができた.提案理論は計算機での実行に適しており,計算プログラムの開発により,数値例題だけでなく,実験検証まで行ったのは,申請者の知る限り世界初である.
より高性能な制御系を設計するには,非線形性を無視することはできない.本研究により,システムの非線形性を厳密に処理することが可能となり,実験検証では,非線形制御による顕著な性能向上とロバスト性向上を確認した.
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