進化論的フラットネスに基づく非線形制御系設計と実機実験

• 研究課題/領域番号: 19560451
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 制御工学
• 研究機関: 大阪府立大学
• 研究代表者: 井前 讓 大阪府立大学, 大学院・工学研究科, 教授 (30184807)
• 研究分担者: 小林 友明 大阪府立大学, 大学院・工学研究科, 助教 (70364023)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• 研究課題ステータス: 完了 (2008年度)
• 配分額: 3,120千円 (直接経費: 2,400千円、間接経費: 720千円); 2008年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2007年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
• キーワード: 非線形制御 / 制御系設計 / フラットネス理論 / 進化型計算 / 実時間制御 / ロバスト制御 / 制御工学

研究概要

フラットネスの性質に基づく非線形制御系設計に関し, 進化型計算(遺伝的プログラミング, GP)に基づく設計手法を構築した. 具体的には, 動的フィードバック構造を取り込むことにより多入力多出力(MIMO)システムのフラット出力の進化論的導出に成功したこと, フラット出力関数の進化論的導出アルゴリズムの有効性・実用性を数値シミュレーションにより確認したこと, そして標準的GP設計手法を実時間化し, 実機実験によりその有効性・実用性を検証したことなどが挙げられる.

研究成果

• [学会発表] 不正確な情報を利用した進化型計算に基づくオンライン制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 佐藤亘, 井前讓, 〓貴生, 小林友明
  • 学会等名: 日本機械学会関西支部第83期定時総会講演会
  • 発表場所: 近畿大学
  • 年月日: 2009-03-17
• [学会発表] 遺伝的プログラミングを用いた多入力システムのフラット出力探索 (2009)
  • 著者名/発表者名: 井前讓, 森田康彦, 小林友明, 〓貴生
  • 学会等名: 計測自動制御学会関西支部若手研究発表会
  • 発表場所: 常翔学園大阪センター
  • 年月日: 2009-01-14
• [学会発表] 擬似空間に基づいた障害物回避の制御系設計 (2008)
  • 著者名/発表者名: 小林友明, 上田敦史, 井前讓, 〓貴生
  • 学会等名: 第51回自動制御連合講演会
  • 発表場所: 山形大学
  • 年月日: 2008-11-23
• [学会発表] 拘束条件を有する実時間制御への新たな接近 (2008)
  • 著者名/発表者名: 井前讓, 荻野淳, 小林友明, 〓貴生
  • 学会等名: 計測自動制御学会関西支部若手研究発表会
  • 発表場所: 大阪工大摂南大学大阪センター
  • 年月日: 2008-01-16
• [学会発表] 拘束を考慮したフラットネス理論に基づく制御系設計 (2008)
  • 著者名/発表者名: 井前讓, 高橋尚史, 〓貴生, 小林友明
  • 学会等名: 計測自動制御学会関西支部若手研究発表会
  • 発表場所: 大阪工大摂南大学大阪センター
  • 年月日: 2008-01-16
• [学会発表] 拘束を考慮したフラットネス理論に基づく制御系設計 (2008)
  • 著者名/発表者名: 井前 譲, 高橋 尚史, 他
  • 学会等名: 計測自動制御学会関西支部
  • 発表場所: 大阪工大摂南大学大阪センター
  • 年月日: 2008-01-16
• [学会発表] 拘束条件を有する実時間制御への新たな接近 (2008)
  • 著者名/発表者名: 井前 譲, 荻野 淳, 他
  • 学会等名: 計測自動制御学会 関西支部
  • 発表場所: 大阪工大摂南大学大阪センター
  • 年月日: 2008-01-16
• [学会発表] 拘束条件付最適制御問題への新たな試み (2007)
  • 著者名/発表者名: 井前讓, 荻野淳, 〓貴生, 小林友明
  • 学会等名: 自動制御連合講演会
  • 発表場所: 慶應義塾大学
  • 年月日: 2007-11-24
• [学会発表] 拘束条件付最適制御問題への新たな試み (2007)
  • 著者名/発表者名: 井前 譲, 荻野 淳, 他
  • 学会等名: 自動制御連合講演会
  • 発表場所: 慶磨義塾大学
  • 年月日: 2007-11-24
• [学会発表] 温水処理によるNi-A1系層状複水酸化物薄膜電極の作製と特性評価 (2007)
  • 著者名/発表者名: 宮田 明・安藤 大介・山口 奈緒子・忠永 清治・辰巳 砂昌弘
  • 学会等名: 第2回日本セラミックス協会関西支部学術講演会
  • 発表場所: 大阪大学
  • 年月日: 2007-07-15