| 研究課題/領域番号 |
19560452
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
制御工学
|
|---|
| 研究機関 | 岡山県立大学 |
|---|
研究代表者 |
忻 欣 岡山県立大学, 情報工学部, 教授 (70293040)
|
|---|
| 研究分担者 |
兼田 雅弘 岡山県立大学, 情報工学部, 教授 (50033238)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2007 – 2009
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2009年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2009年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2008年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2007年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
|
|---|
| キーワード | ロボット / 非線形制御 / 劣駆動システム / エネルギー制御法 / 安定性解析 / 多自由度システム / 振り上げ制御 / 運動解析 / アクロバットロボット |
|---|
| 研究概要 |
本研究では、1つの非駆動関節を有するnリンクロボットを任意の初期状態からすべてのリンクが共に鉛直真上姿勢で静止した真上平衡点の任意の近傍まで振り上げる制御則の設計、ならびにその動きに関する大域的解析を、仮想合成リンクの逐次的な構築に基づき、非駆動関節の全ての配置に対して統一的に行なうことに国内外で成功した。これは、1つの非駆動関節を有するロボットの振り上げ制御に関する従来の成果を統一的に扱うことのできる理論であり、受動性に着目したエネルギー制御法による多自由度劣駆動ロボットの制御系の設計・解析法に対し、新たな糸口と知見を与えるものと考える。
|
