| 配分額 *注記 |
3,800千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 600千円)
2009年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2008年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2007年度: 1,200千円 (直接経費: 1,200千円)
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| 研究概要 |
入力が凸空間に制約されている入力アファイン非線形システムに対して,制御Lyapunov関数を用いて漸近安定化制御則を開発し,さらに適応制御則に拡張した.また,局所同次な入力アファイン非線形システムに対して,局所同次な制御Lyapunov関数を使って局所同次な大域逆最適制御則を開発した.この制御則はセクタ余裕と局所的な収束速度を保証するが,これらの制御性能は座標系の取り方に依存しないことを明らかにした.さらに,局所LQ最適な大域逆最適制御則を開発した
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