| 配分額 *注記 |
23,140千円 (直接経費: 17,800千円、間接経費: 5,340千円)
2009年度: 6,370千円 (直接経費: 4,900千円、間接経費: 1,470千円)
2008年度: 6,760千円 (直接経費: 5,200千円、間接経費: 1,560千円)
2007年度: 10,010千円 (直接経費: 7,700千円、間接経費: 2,310千円)
|
|---|
| 研究概要 |
本研究では,パッシブモバイルロボティクスという新しいコンセプトを提案し,安全かつ高度に人間を支援する移動ロボットハードウエアおよびその運動制御系を構築した.提案するコンセプトでは,移動ロボットの駆動力を主に人間の操作力として考え,その操作力をサーボブレーキを用いて制御することで移動ロボットの運動特性を変化させる.これにより,安全な機能を維持しながら多くの人間支援機能を実現することが可能となった.
|
